A1出风口中间上壳体上料工站

winzhi · 发表于 2025-3-11 09:53:01

A1出风口中间上壳体上料工站

winzhi · 发表于 2025-5-22 02:43:15

'/////////////////////////////////////////////////////////////
MOTOR ON
'*/项目：XYO-A01 内壳体上料                               /*
'*/项目工程师： zhou             Tel：136****7606       /*
'*/项目启动时间：2024/3/10                               /*
'/////////////////////////////////////////////////////////////
'*/机械手系统IP:192.168.61.29.1029（系统指令&编程）       /*
'*/机械手通讯IP:192.168.61.29.2029（PLC通讯）             /*
'*/机械手通讯IP:192.168.61.41.8500（相机通讯）             /*
'/////////////////////////////////////////////////////////////
'
'***************************SO输出信号说明****************************
'SO2(0):取料完成1                      SO3(0):初始化正常结束
'SO2(1):取料完成2                      SO3(1):初始化异常结束
'SO2(2):取料完成3                      SO3(2):
'SO2(3):取料完成4                      SO3(3):
'SO2(4):放料完成1                      SO3(4):
'SO2(5):放料完成2                      SO3(5):
'SO2(6):放料完成3                      SO3(6): 抖料盘触发
'SO2(7):放料完成4                      SO3(7):
'
'SO4(0):快换盘阀去基本位          SO5(0):取料3阀去基本位
'SO4(1):快换盘阀去工作位          SO5(1):取料3阀去工作位
'SO4(2):旋转气缸去基本位          SO5(2):取料4阀去基本位
'SO4(3):旋转气缸去工作位          SO5(3):取料4阀去工作位
'SO4(4):取料1阀去基本位          SO5(4):吸真空1去基本位
'SO4(5):取料1阀去工作位          SO5(5):吸真空1去工作位
'SO4(6):取料2阀去基本位          SO5(6):吸真空2去基本位
'SO4(7):取料2阀去工作位          SO5(7):吸真空2去工作位
'
'SO6(0):油脂1阀输出                SO7(0):快换盘异常报警
'SO6(1):油脂2阀输出                SO7(1):连续取料失败提示(上升沿接收黄灯提示不停机)
'SO6(2):油脂3阀输出                SO7(2):连续NG报警输出(上升沿接收红灯报警提示需复位)
'SO6(3):旋转气缸去工作位          SO7(3):
'SO6(4):毛刷转动输出             SO7(4):
'SO6(5):扫码请求                   SO7(5):
'SO6(6):                         SO7(6):
'SO6(7):                         SO7(7):
'
'SO10():发料号(编号)
'SO11():快换盘放完(编号)
'SO12():快换盘取完(编号)
'SO13():预留数字输出
'***************************SI输入信号说明****************************
'SI2(0):允许取料1                SI3(0):物料感应1(抓手1)
'SI2(1):允许取料2                SI3(1):物料感应2(抓手2)
'SI2(2):允许取料3                SI3(2):物料感应3(抓手3)
'SI2(3):允许取料4                SI3(3): 中转感应器1
'SI2(4):流线允许放1                SI3(4): 中转感应器2
'SI2(5):流线允许放2                SI3(5): 中转感应器3
'SI2(6):流线允许放3                SI3(6): 抖料盘已就绪
'SI2(7):流线允许放4                SI3(7):
'
'SI4(0):快换盘阀在基本位          SI5(0):取料3阀在基本位
'SI4(1):快换盘阀在工作位          SI5(1):取料3阀在工作位
'SI4(2):旋转气缸在基本位          SI5(2):取料4阀在基本位
'SI4(3):旋转气缸在工作位          SI5(3):取料4阀在工作位
'SI4(4):取料1阀在基本位          SI5(4):吸真空1在基本位
'SI4(5):取料1阀在工作位          SI5(5):吸真空1在工作位
'SI4(6):取料2阀在基本位          SI5(6):吸真空2在基本位
'SI4(7):取料2阀在工作位          SI5(7):吸真空2在工作位
'
'SI6(0):                                     SI7(0):
'SI6(1):                                     SI7(1):
'SI6(2):                                     SI7(2):连续NG接收复位
'SI6(3):                                     SI7(3):
'SI6(4):                                     SI7(4):
'SI6(5):                                     SI7(5):
'SI6(6):                                     SI7(6):
'SI6(7):                                     SI7(7):
'
'SI10():收料号(编号)
'SI11():收换盘放完(编号)
'SI12():收换盘取完(编号)
'SI13():预留数字输入
'########################## 点位说明 #############################
'P0:HOME
'P1: 预留
'P2: 取料侧过渡点(正常手系)
'P3: 放料侧过渡点(正常手系)
'P4: 取料侧过渡点(相反手系)
'P5: 放料侧过渡点(相反手系)
'P6: 预留
'P7: 计算占用1
'P8: 计算占用2
'P9: 计算占用3
'P10~P14: 快换盘放1~5位
'P15~P19: 快换盘取1~5位
'P20~P24: 快换盘外侧1~5位(取快换盘后向外偏移)
'P25: 快换盘放总过渡(去放快换盘时外侧总过渡点)
'P26: 快换盘取总过渡(去取快换盘时外侧总过渡点)
'P30~P34: NG排料位置1~5位
'P40~P49: 刮油路径
'
'料号1----取放点位
'P100--P103:取码垛A1（4点码垛占用_-物料1）
'P104--P105:取抖料盘1&2（两个抖料盘点）
'P106--P107:取中转1&2（中转启用时中转取料点）
'P110--P111:放中转1&2（中转启用时中转放料点）
'P112--P114:放流线1&2&3（放入流线时点位）
'P115--P116:放流线1&2&3辅助（放入流线时点位辅助）
'P120--P139:涂油点位（涂油轨迹占用）
'P140--P145:刮油点位（清理毛刷）
'P150--P153:取码垛B1（4点码垛占用_-物料2）
'
'料号2----取放点位
'P200--P203:取码垛A2（4点码垛占用_-物料1）
'P204--P205:取抖料盘1&2（两个抖料盘点）
'P206--P207:取中转1&2（中转启用时中转取料点）
'P210--P211:放中转1&2（中转启用时中转放料点）
'P212--P214:放流线1&2&3（放入流线时点位）
'P215--P216:放流线1&2&3辅助（放入流线时点位辅助）
'P220--P239:涂油点位（涂油轨迹占用）
'P240--P245:刮油点位（清理毛刷）
'P250--P253:取码垛B2（4点码垛占用_-物料2）
'
'料号3----取放点位
'P300--P303:取码垛A3（4点码垛占用_-物料1）
'P304--P305:取抖料盘1&2（两个抖料盘点）
'P306--P307:取中转1&2（中转启用时中转取料点）
'P310--P311:放中转1&2（中转启用时中转放料点）
'P312--P314:放流线1&2&3（放入流线时点位）
'P315--P316:放流线1&2&3辅助（放入流线时点位辅助）
'P320--P339:涂油点位（涂油轨迹占用）
'P340--P345:刮油点位（清理毛刷）
'P350--P353:取码垛B3（4点码垛占用_-物料2）
'
'###########################  建立通讯  #############################
*GOHOME:
IF SI7(7)=1 THEN
  START <CCD_ONLINE>,T2,T33                '启动相机连接子任务，T2=任务号，T33=任务等级
  WAIT GEPSTS(0)>0                         '等待和相机建立连接
  START <CCD>,T3,T34                         '启动相机通讯子任务
  ENDIF
'*********************初始化参数****************************
ASPEED 5                                  '初始化速度（自动速度在MAIN第一步设置）
ACCEL 90                                  '加速率
DECEL 90                                  '减速度
DO2()=0                                     '复位所有输出信号
DO3()=0                                     '复位所有输出信号
SO2()=0                                     '复位所有输出信号
SO3()=0                                     '复位所有输出信号
SO4()=0                                     '复位所有输出信号
SO5()=0                                     '复位所有输出信号
SO6()=0                                     '复位所有输出信号
SO7()=0                                     '报警输出=0
SO10()=0                                  '发料号=0
SO11()=0                                  '快换盘放料号=0
SO12()=0                                  '快换盘取料号=0
HIGH%=100                                  '高速率
LOW%=80                                     '低速率
MIN%=50                                     '最低速率
Z!=0.00                                     '门型移动时Z安全高度
Z1!=50.00                                  '抬升高度
'
Plt0%=1                                     '托盘初始料位，根据需要，执行后从第1个开始。
Plt1%=1                                     '托盘初始料位，根据需要，执行后从第1个开始。
Plt2%=1                                     '托盘初始料位，根据需要，执行后从第1个开始。
Plt3%=1                                     '托盘初始料位，根据需要，执行后从第1个开始。
Plt4%=1                                     '托盘初始料位，根据需要，执行后从第1个开始。
Plt5%=1                                     '托盘初始料位，根据需要，执行后从第1个开始。
Plt10%=1                                  '托盘初始料位，根据需要，执行后从第1个开始。
Plt11%=1                                  '托盘初始料位，根据需要，执行后从第1个开始。
Plt12%=1                                  '托盘初始料位，根据需要，执行后从第1个开始。
Plt13%=1                                  '托盘初始料位，根据需要，执行后从第1个开始。
Plt14%=1                                  '托盘初始料位，根据需要，执行后从第1个开始。
Plt15%=1                                  '托盘初始料位，根据需要，执行后从第1个开始。
'定义托盘物料总个数，计数大于最大值时输出物料用完信号
NO1ZS%=15                                  '料号1单盘总数+1(行*列+1)
NO2ZS%=15                                  '料号2单盘总数+1(行*列+1)
NO3ZS%=15                                  '料号3单盘总数+1(行*列+1)
'
SGI1=0                                     '取料1连续NG计数清零
SGI2=0                                     '取料2连续NG计数清零
SGI3=0                                     '取料3连续NG计数清零
LOC3(P0)=Z!                               '第三轴的值改为Z!
LOC3(P2)=Z!                               '第三轴的值改为Z!
LOC3(P3)=Z!                               '第三轴的值改为Z!
LOC3(P4)=Z!                               '第三轴的值改为Z!
LOC3(P5)=Z!                               '第三轴的值改为Z!
MOTOR ON                                  '电机马达ON
'
'*********************初始化判断****************************
*PANDUAN:
''获取机器人当前位置
P5000=WHRXY                                  '开机运行，将当前点坐标强制写入P5000
X!=LOC1(P5000)                               'X!等于P5000内X轴坐标值
Y!=LOC2(P5000)                               'Y!等于P5000内Y轴坐标值
R!=LOC4(P5000)                               'U!等于P5000内U轴坐标值
''左右手系判断
A%=ARMCND                                  'ARMCND为1=右手系统，2=左手系统，
IF A%=1 THEN
GOTO *R1                                  '去右手系统状态的位置判断
ELSE
GOTO *L1                                  '去左手系统状态的位置判断
ENDIF
'
''''根据机器人当前位置区不同的过渡点
''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''
*L1:
LEFTY                                        '左手臂姿态
IF X!<-200.00 THEN                         '机械手在取料侧
DRIVE(3,Z!),CONT,S=HIGH%                                  '第三轴移动到Z!
MOVE P,P3                                  '到放料过渡点
MOVE L,P2                                  '到取料过渡点左手
MOVE P,P0                                  '到HOME点
ELSEIF X!>100.00 THEN                      '判断机器人区域
DRIVE(3,Z!),CONT,S=HIGH%
MOVE P,P2                                  '到取料过渡点左手
MOVE P,P0                                  '到HOME点
ELSEIF X!>=-200.00 AND X!=<100.00 THEN       '判断机器人区域
DRIVE(3,Z!),CONT,S=HIGH%
P9=WHRXY                                     '开机运行，将当前点坐标强制写入P9
LOC2(P9)=600                               'Y轴移动到安全位置
MOVE L,P9                                  '到取料过渡点
MOVE L,P2                                  '到取料过渡点左手
MOVE P,P0                                  '到HOME点
ENDIF
GOTO *QIGANGFUWEI
''''根据机器人当前位置区不同的过渡点
'''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''
*R1:
RIGHTY                                     '右手臂姿态
IF X!<-200.00 THEN                         '机械手在取料侧
DRIVE(3,Z!),CONT,S=HIGH%                   '第三轴移动到Z!
MOVE P,P5,CONT                               '到放料过渡点(回HOME前需要切手系的过渡)
MOVE L,P4,CONT                               '到取料过渡点(回HOME前需要切手系的过渡)
MOVE P,P2,CONT                               '到取料过渡点
MOVE P,P0,CONT                               '到HOME点
ELSEIF X!>100.00 THEN                      '判断机器人区域
DRIVE(3,Z!),CONT,S=HIGH%
MOVE L,P4,CONT                               '到取料过渡点
MOVE P,P2,CONT                               '到取料过渡点
MOVE P,P0,CONT                               '到HOME点
ELSEIF X!>=-200.00 AND X!=<100.00 THEN       '判断机器人区域
DRIVE(3,Z!),CONT,S=HIGH%
P9=WHRXY                                     '开机运行，将当前点坐标强制写入P9
LOC2(P9)=600                               'Y轴移动到安全位置
MOVE L,P9                                  '到取料过渡点
MOVE L,P4,CONT                               '到取料过渡点(回HOME前需要切手系的过渡)
MOVE P,P2,CONT                               '到取料过渡点
MOVE P,P0,CONT                               '到HOME点
ENDIF
GOTO *QIGANGFUWEI
'
''''气缸按需复位
'''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''
*QIGANGFUWEI:
'快换盘阀门复位
SO4(1,0)=&B10                            '快换盘基本位
'WAIT SI4(0)=1                               '等待快换盘到基本位
IF SI11()=0 AND SI12()<>0 THEN                '如果机械手上无抓手
GOSUB *KUAIHUAN
ENDIF
IF SI10()=0 OR SI10()=1 THEN                   '获取PLC料号
MOVE P,P30,Z=Z!,S=HIGH%                   '到NG1排料位
ELSEIF  SI10()=2  THEN                      '获取PLC料号
MOVE P,P31,Z=Z!,S=HIGH%                   '到NG2排料位
ELSEIF  SI10()=3  THEN                      '获取PLC料号
MOVE P,P32,Z=Z!,S=HIGH%                   '到NG3排料位
ELSEIF  SI10()=4  THEN                      '获取PLC料号
MOVE P,P33,Z=Z!,S=HIGH%                   '到NG4排料位
ENDIF
WAIT ARM
'取料1气缸复位
SO4(5,4)=&B01                            '取料1气缸基本位
WAIT SI4(4)=1                               '等待取料1气缸到基本位
'取料2气缸复位
SO4(7,6)=&B01                            '取料2气缸基本位
WAIT SI4(6)=1                               '等待取料2气缸到基本位
'取料3气缸复位
SO5(1,0)=&B01                            '取料3气缸基本位
WAIT SI5(0)=1                               '等待取料3气缸到基本位
'取料4气缸复位
SO5(3,2)=&B01                            '取料4气缸基本位
WAIT SI5(2)=1                               '等待取料4气缸到基本位
'真空发生器1复位
SO5(5,4)=&B01                            '真空吸取1基本位
WAIT SI5(4)=1                               '真空吸取1基本位到基本位
'真空发生器2复位
SO5(7,6)=&B01                            '真空吸取2基本位
WAIT SI5(6)=1                               '真空吸取2基本位到基本位
'旋转气缸复位
SO4(3,2)=&B01                               '旋转气缸基本位
WAIT SI4(2)=1                               '等待快旋转气缸到基本位
'
DELAY 300
MOVE P,P0                                     '到HOME点
GOTO *KUAIHUAN
'
'****************************快换盘处理***************************
'****************************快换盘处理***************************
'****************************快换盘处理***************************
*KUAIHUAN:
GOTO *KUAIHUAN1                            '暂时屏蔽快换功能，需要时本行删除
IF SI11()<>1 AND SI11()<>2 AND SI11()<>3 OR SI12()=0 THEN '允许放都不对和允许取为0
SO7(0)=1                                  '快换识别异常ON
SO3(1) =1                               '初始化异常结束
WAIT SI7(0)=1                            '等待清除快换识别异常
SO7(0)=0                                  '快换识别异常OFF
SO3(1) =0                               '初始化异常结束
WAIT SI7(0)=0                            '等待清除快换识别异常
GOTO *KUAIHUAN
ELSEIF SI11()<>0 AND SI12()<>0 THEN          '必须有地方放和有地方取
GOSUB *KUAI_HUAN_FANG
GOSUB *KUAI_HUAN_QU
ENDIF
*KUAIHUAN1:
SO3(0) =1                                  '初始化正常结束
DELAY 500                                  '等待PLC0.5秒
SO3(0) =0                                  '初始化正常结束
GOTO *MAIN
'****************************快换盘放***************************
*KUAI_HUAN_FANG:
IF SI11()=1 THEN
DRIVE(3,Z!),CONT,S=HIGH%                   'Z到安全高度
P9=P20                                     '放快换盘过渡点1
P8=P10                                     '放快换盘1位
LOC3(P9)=Z!                               '第三轴的值改为Z!
LOC3(P8)=Z!                               '第三轴的值改为Z!
LOC3(P25)=Z!                               '第三轴的值改为Z!
MOVE L,P25,S=HIGH%                         '到快换进入位
MOVE L,P9,S=HIGH%                         '到过渡点上方
MOVE L,P8,S=LOW%                            '到放盘上方
MOVE L,P10,S=MIN%                         '到放盘释放位1
WAIT ARM
SO4(0)=0                                     '快换盘基本位
SO4(1)=1                                     '快换盘工作位
DELAY 300
WAIT SI4(1)=1                               '等待到位
DRIVE(3,Z!),CONT,S=HIGH%                                  '第三轴移动到Z!
SO11()=1                                     '回复PLC放完编号
WAIT SI11()=0                               '等待PLC清除放请求
SO11()=0                                     '回复PLC放完编号
'
ELSEIF SI11()=2 THEN
DRIVE(3,Z!),CONT,S=HIGH%                               'Z到安全高度
P9=P21                                     '放快换盘过渡点2
P8=P11                                     '放快换盘2位
LOC3(P9)=Z!                               '第三轴的值改为Z!
LOC3(P8)=Z!                               '第三轴的值改为Z!
LOC3(P25)=Z!                               '第三轴的值改为Z!
MOVE L,P25,S=HIGH%                         '到快换进入位
MOVE L,P9,S=HIGH%                         '到过渡点上方
MOVE L,P8,S=LOW%                            '到放盘上方
MOVE L,P11,S=MIN%                         '到放盘释放位2
WAIT ARM
SO4(0)=0                                     '快换盘基本位
SO4(1)=1                                     '快换盘工作位
DELAY 300
WAIT SI4(1)=1                               '等待到位
DRIVE(3,Z!),CONT,S=HIGH%                                  '第三轴移动到Z!
SO11()=2                                     '回复PLC放完编号
WAIT SI11()=0                               '等待PLC清除放请求
SO11()=0                                     '回复PLC放完编号
'
ELSEIF SI11()=3 THEN
DRIVE(3,Z!),CONT,S=HIGH%                               'Z到安全高度
P9=P22                                     '放快换盘过渡点3
P8=P12                                     '放快换盘3位
LOC3(P9)=Z!                               '第三轴的值改为Z!
LOC3(P8)=Z!                               '第三轴的值改为Z!
LOC3(P25)=Z!                               '第三轴的值改为Z!
MOVE L,P25,S=HIGH%                         '到快换进入位
MOVE L,P9,S=HIGH%                         '到过渡点上方
MOVE L,P8,S=LOW%                            '到放盘上方
MOVE L,P12,S=MIN%                         '到放盘释放位3
WAIT ARM
SO4(0)=0                                     '快换盘基本位
SO4(1)=1                                     '快换盘工作位
DELAY 300
WAIT SI4(1)=1                               '等待到位
DRIVE(3,Z!),CONT,S=HIGH%                                  '第三轴移动到Z!
SO11()=3                                     '回复PLC放完编号
WAIT SI11()=0                               '等待PLC清除放请求
SO11()=0                                     '回复PLC放完编号
'
ELSEIF SI11()=4 THEN
DRIVE(3,Z!),CONT,S=HIGH%                               'Z到安全高度
P9=P23                                     '放快换盘过渡点4
P8=P13                                     '放快换盘4位
LOC3(P9)=Z!                               '第三轴的值改为Z!
LOC3(P8)=Z!                               '第三轴的值改为Z!
LOC3(P25)=Z!                               '第三轴的值改为Z!
MOVE L,P25,S=HIGH%                         '到快换进入位
MOVE L,P9,S=HIGH%                         '到过渡点上方
MOVE L,P8,S=LOW%                            '到放盘上方
MOVE L,P13,S=MIN%                         '到放盘释放位4
WAIT ARM
SO4(0)=0                                     '快换盘基本位
SO4(1)=1                                     '快换盘工作位
DELAY 300
WAIT SI4(1)=1                               '等待到位
DRIVE(3,Z!),CONT,S=HIGH%                                  '第三轴移动到Z!
SO11()=4                                     '回复PLC放完编号
WAIT SI11()=0                               '等待PLC清除放请求
SO11()=0                                     '回复PLC放完编号
'
ELSEIF SI11()=5 THEN
DRIVE(3,Z!),CONT,S=HIGH%                               'Z到安全高度
P9=P24                                     '放快换盘过渡点5
P8=P14                                     '放快换盘5位
LOC3(P9)=Z!                               '第三轴的值改为Z!
LOC3(P8)=Z!                               '第三轴的值改为Z!
LOC3(P25)=Z!                               '第三轴的值改为Z!
MOVE L,P25,S=HIGH%                         '到快换进入位
MOVE L,P9,S=HIGH%                         '到过渡点上方
MOVE L,P8,S=LOW%                            '到放盘上方
MOVE L,P14,S=MIN%                         '到放盘释放位5
WAIT ARM
SO4(0)=0                                  '快换盘基本位
SO4(1)=1                                  '快换盘工作位
DELAY 300
WAIT SI4(1)=1                               '等待到位
DRIVE(3,Z!),CONT,S=HIGH%                                  '第三轴移动到Z!
SO11()=5                                     '回复PLC放完编号
WAIT SI11()=0                               '等待PLC清除放请求
SO11()=0                                     '回复PLC放完编号
'
ENDIF
RETURN
'************************拾取快换盘**************************************
*KUAI_HUAN_QU:
SO4(0)=0                                     '快换盘基本位
SO4(1)=1                                     '快换盘工作位
DELAY 300
WAIT SI4(1)=1                               '等待到位
IF SI12()=1 THEN
MOVE P,P15,Z=Z!,S=LOW%                      '到取快换盘1位
WAIT ARM
SO4(0)=1                                     '快换盘基本位
SO4(1)=0                                     '快换盘工作位
DELAY 300
WAIT SI4(0)=1                               '等待到位
DRIVE(3,Z!),CONT,S=HIGH%                                  '第三轴移动到Z!
P9=P20                                     '放快换盘过渡点1
P8=P25                                     '快换进出位(共用)
LOC3(P9)=Z!                                  '第三轴的值改为Z!
LOC3(P8)=Z!                                  '第三轴的值改为Z!
MOVE L,P9,S=LOW%                            '到取放位外侧(外侧)
MOVE L,P8,S=LOW%                            '到快换盘离开区域(外侧旁边)
SO12()=1                                     '回复PLC放完编号'
WAIT SI12()=0                               '等待PLC清除取请求
SO12()=0                                     '回复PLC放完编号
'
ELSEIF SI12()=2 THEN
MOVE P,P16,Z=Z!,S=LOW%                      '到取快换盘2位
WAIT ARM
SO4(0)=1                                     '快换盘基本位
SO4(1)=0                                     '快换盘工作位
DELAY 300
WAIT SI4(0)=1                               '等待到位
DRIVE(3,Z!),CONT,S=HIGH%                                  '第三轴移动到Z!
P9=P21                                     '放快换盘过渡点2
P8=P25                                     '快换进出位(共用)
LOC3(P9)=Z!                                  '第三轴的值改为Z!
LOC3(P8)=Z!                                  '第三轴的值改为Z!
MOVE L,P9,S=LOW%                            '到取放位外侧(外侧)
MOVE L,P8,S=LOW%                            '到快换盘离开区域(外侧旁边)
SO12()=2                                     '回复PLC放完编号'
WAIT SI12()=0                               '等待PLC清除取请求
SO12()=0                                     '回复PLC放完编号
'
ELSEIF SI12()=3 THEN
MOVE P,P17,Z=Z!,S=LOW%                      '到取快换盘3位
WAIT ARM
SO4(0)=1                                     '快换盘基本位
SO4(1)=0                                     '快换盘工作位
DELAY 300
WAIT SI4(0)=1                               '等待到位
DRIVE(3,Z!),CONT,S=HIGH%                                  '第三轴移动到Z!
P9=P22                                     '放快换盘过渡点3
P8=P25                                     '快换进出位(共用)
LOC3(P9)=Z!                                  '第三轴的值改为Z!
LOC3(P8)=Z!                                  '第三轴的值改为Z!
MOVE L,P9,S=LOW%                            '到取放位外侧(外侧)
MOVE L,P8,S=LOW%                            '到快换盘离开区域(外侧旁边)
SO12()=3                                     '回复PLC放完编号'
WAIT SI12()=0                               '等待PLC清除取请求
SO12()=0                                     '回复PLC放完编号
'
ELSEIF SI12()=4 THEN
MOVE P,P18,Z=Z!,S=LOW%                      '到取快换盘4位
WAIT ARM
SO4(0)=1                                     '快换盘基本位
SO4(1)=0                                     '快换盘工作位
DELAY 300
WAIT SI4(0)=1                               '等待到位
DRIVE(3,Z!),CONT,S=HIGH%                                  '第三轴移动到Z!
P9=P23                                     '放快换盘过渡点4
P8=P25                                     '快换进出位(共用)
LOC3(P9)=Z!                                  '第三轴的值改为Z!
LOC3(P8)=Z!                                  '第三轴的值改为Z!
MOVE L,P9,S=LOW%                            '到取放位外侧(外侧)
MOVE L,P8,S=LOW%                            '到快换盘离开区域(外侧旁边)
SO12()=4                                     '回复PLC放完编号'
WAIT SI12()=0                               '等待PLC清除取请求
SO12()=0                                     '回复PLC放完编号
'
ELSEIF SI12()=5 THEN
MOVE P,P19,Z=Z!,S=LOW%                      '到取快换盘5位
WAIT ARM
SO4(0)=1                                     '快换盘基本位
SO4(1)=0                                     '快换盘工作位
DELAY 300
WAIT SI4(0)=1                               '等待到位
DRIVE(3,Z!),CONT,S=HIGH%                                  '第三轴移动到Z!
P9=P24                                     '放快换盘过渡点5
P8=P25                                     '快换进出位(共用)
LOC3(P9)=Z!                                  '第三轴的值改为Z!
LOC3(P8)=Z!                                  '第三轴的值改为Z!
MOVE L,P9,S=LOW%                            '到取放位外侧(外侧)
MOVE L,P8,S=LOW%                            '到快换盘离开区域(外侧旁边)
SO12()=5                                     '回复PLC放完编号'
WAIT SI12()=0                               '等待PLC清除取请求
SO12()=0                                     '回复PLC放完编号
'
ENDIF
RETURN
'
'****************************主程序***************************
'****************************主程序***************************
'****************************主程序***************************
*MAIN:
'ASPEED 50                                     '自动速度(已改为PLC控制)
IF SI10()=1  THEN                            '待增加获取PLC料号
  IF SI7(7)=1 THEN                            '如果使用相机模版切换功能
'SEND "PW,1" TO GP0                         '相机模版切换
'SEND GP0 TO PW$                            '相机模版切换
DELAY 2000                               '等相机切换模版反应时间
ENDIF
  SO10()=1                                     '回复PLC料号(左舵IP-RH)
  B%=1                                        '1=放1个料，2=放2个料
  C%=1                                        '1=无旋转中转，2=有旋转中转
  GOTO *LIAOHAO1                               '去料号1程序
ELSEIF  SI10()=2  THEN                         '待增加获取PLC料号
  IF SI7(7)=1 THEN                            '如果使用相机模版切换功能
'SEND "PW,2" TO GP0                         '相机模版切换
'SEND GP0 TO PW$                            '相机模版切换
DELAY 2000                         '等相机切换模版反应时间
ENDIF
  SO10()=2                                     '回复PLC料号(左舵IP-LH)
  B%=1                                        '1=放1个料，2=放2个料
  C%=1                                        '1=无旋转中转，2=有旋转中转
  'GOTO *LIAOHAO2                               '去料号2程序
ELSEIF  SI10()=3  THEN                         '待增加获取PLC料号
  IF SI7(7)=1 THEN                            '如果使用相机模版切换功能
'SEND "PW,3" TO GP0                         '相机模版切换
'SEND GP0 TO PW$                            '相机模版切换
DELAY 2000                               '等相机切换模版反应时间
ENDIF
  SO10()=3                                     '回复PLC料号(TC)
  ASPEED 70                                  '速度
  SGI0=1                                     '1=放1个料，2=放2个料
  B%=1                                        '1=放1个料，2=放2个料
  C%=1                                        '1=无旋转中转，2=有旋转中转
  'GOTO *LIAOHAO3                            '去料号3程序
ELSEIF  SI10()=4  THEN                         '待增加获取PLC料号
  IF SI7(7)=1 THEN                            '如果使用相机模版切换功能
'SEND "PW,4" TO GP0                         '相机模版切换
'SEND GP0 TO PW$                            '相机模版切换
DELAY 2000                               '等相机切换模版反应时间
ENDIF
  SO10()=4                                     '回复PLC料号(右舵IP-RH)
  B%=1                                        '1=放1个料，2=放2个料
  C%=1                                        '1=无旋转中转，2=有旋转中转
  'GOTO *LIAOHAO4                            '去料号4程序
ELSEIF  SI10()=5  THEN                         '待增加获取PLC料号
  IF SI7(7)=1 THEN                            '如果使用相机模版切换功能
'SEND "PW,1" TO GP0                         '相机模版切换
'SEND GP0 TO PW$                            '相机模版切换
DELAY 2000                               '等相机切换模版反应时间
ENDIF
  SO6()=5                                     '回复PLC料号(右舵IP-LH)
  B%=1                                        '1=放1个料，2=放2个料
  C%=1                                        '1=无旋转中转，2=有旋转中转
  'GOTO *LIAOHAO5                            '去料号5程序
ELSEIF  SI10()=6  THEN                         '待增加获取PLC料号
  IF SI7(7)=1 THEN                            '如果使用相机模版切换功能
'SEND "PW,6" TO GP0                         '相机模版切换
'SEND GP0 TO PW$                            '相机模版切换
DELAY 2000                               '等相机切换模版反应时间
   ENDIF
  SO10()=6                                     '回复PLC料号
  B%=1                                        '1=放1个料，2=放2个料
  C%=1                                        '1=无旋转中转，2=有旋转中转
  'GOTO *LIAOHAO6                            '去料号6程序
ELSEIF  SI10()=7  THEN                         '待增加获取PLC料号
  IF SI7(7)=1 THEN                            '如果使用相机模版切换功能
'SEND "PW,7" TO GP0                         '相机模版切换
'SEND GP0 TO PW$                            '相机模版切换
DELAY 2000                               '等相机切换模版反应时间
   ENDIF
  SO10()=7                                     '回复PLC料号
  B%=1                                        '1=放1个料，2=放2个料
  C%=1                                        '1=无旋转中转，2=有旋转中转
  'GOTO *LIAOHAO7                            '去料号7程序
ELSEIF  SI10()=0  THEN                         '待增加获取PLC料号
  SO10()=0                                     '回复PLC料号
  ENDIF
  WAIT 100
GOTO *MAIN
'
'************************取料程序1-TC***********************************
'************************取料程序1-TC***********************************
'************************取料程序1-TC***********************************
*LIAOHAO1:
ASPEED SI14()                               '自动速度(已改为在触摸屏设置)建议50
WAIT SI2(0)=1                               '允许取料
GOTO *PICK_1
'************************料号1--取放托盘1
*PICK_1:
WAIT SI2(0)=1                               '等待允许取料
IF SI7(7)=0 THEN                            'SI7(7)，OFF=不拍照引导；ON=拍照引导
  GOSUB *PALLET1                            '调用取托盘A(直接取100+)
  ELSE
  GOSUB *PALLETB1                            '调用取托盘B(拍照取1100+)
ENDIF
GOSUB *NG1                                  '检测是否取到料，若未取到调用NG排料
IF SO4(5)=0 THEN                            '如果抓手已关
  SGI1=SGI1+1                               '连续NG计数
  IF SGI1>2 THEN
SO2(0)=1                               '取料完成开
WAIT SI2(0)=0                            '等待取料完成信号关
SO2(0)=0                               '取料完成关
Plt1%=1                                  '当前计数=1
Plt2%=1                                  '当前计数=1
SGI1=0                                  '复位后消除已夹取但NG连续计数器
SGI2=0                                  '复位后消除相机连续拍照NG计数器
  ENDIF
  GOTO *PICK_1                               '重新取料
  ENDIF
  SGI1=0                                     '取料正常时消除报警
'
MOVE P,P2,Z=Z!,CONT,S=HIGH%                '到取料过渡点
MOVE L,P3,CONT,S=HIGH%                      '到放料过渡点
GOTO *JIANCE_A1                            '跳转到检测段(如果不检测需要将此行屏蔽)
GOTO *PUT_LIAOHAO1                         '跳转到料号1(检测屏蔽时才用)
'************************检测段
'拍照1
*JIANCE_A1:
WAIT SI2(4)=1                               '流线允许放1
P9=P118                                     '线体拍照1位
P8=P118                                     '线体拍照1位
LOC3(P9)=Z!                               '第三轴的值改为Z!
SEND "EXW,2"TO GP0                         '切换工具号2
SEND  GP0 TO EW$                            '收工具号
MOVE P,P9,CONT,S=HIGH%                      '到放中转点上方
MOVE L,P8,S=LOW%                            '到线体拍照1位
WAIT ARM
CCD_OUT$="T1"                               '给发送到相机的字符赋值
MO20(0)=1                                  '拍照触发中
WAIT MO20(0)=0                            '等待相机拍照完成
  DELAY 200                                  '给相机反应时间
IF CCD_0!<>1.000 THEN                      '如果拍照结果为NG(1OK、2NG)
SO3(7)=1                                  '残留报警输出停机
WAIT SI3(7)=1                               '等待人工按下复位
SO3(7)=0                                  '残留报警输出关
GOTO *JIANCE_A1                            '跳回重新拍照
ENDIF
'拍照2
*JIANCE_A2:
WAIT SI2(4)=1                               '流线允许放1
P9=P119                                     '线体拍照1位
P8=P119                                     '线体拍照1位
LOC3(P9)=Z!                               '第三轴的值改为Z!
SEND "EXW,3"TO GP0                         '切换工具号3
SEND  GP0 TO EW$                            '收工具号
MOVE P,P9,CONT,S=HIGH%                      '到放中转点上方
MOVE L,P8,S=LOW%                            '到线体拍照1位
WAIT ARM
CCD_OUT$="T1"                               '给发送到相机的字符赋值
MO20(0)=1                                  '拍照触发中
WAIT MO20(0)=0                            '等待相机拍照完成
  DELAY 200                                  '给相机反应时间
IF CCD_0!<>1.000 THEN                      '如果拍照结果为NG(1OK、2NG)
SO3(7)=1                                  '残留报警输出停机
WAIT SI3(7)=1                               '等待人工按下复位
SO3(7)=0                                  '残留报警输出关
GOTO *JIANCE_A2                            '跳回重新拍照
ENDIF
DRIVE(3,Z!),CONT,S=HIGH%                   '第三轴移动到Z!
GOTO *PUT_LIAOHAO1                         '跳转到料号1
'************************放料段
*PUT_LIAOHAO1:
IF SI7(7)=0 THEN                            'SI7(7)，OFF=不拍照引导；ON=拍照引导
IF SI3(1)=1 THEN                         'SI3(1)=0为正料，=1为反料
GOSUB *PUT_1                            '放物料1
ELSE
GOSUB *PUT_11                            '放物料2
ENDIF
ELSE
IF MO3(0)=0 THEN                         'SI3(1)=0为正料，=1为反料
GOSUB *PUT_B1                            '放物料B1
ELSE
GOSUB *PUT_B11                            '放物料B2
ENDIF
ENDIF
GOSUB *WANCHENG                            '调用任务完成处理
MOVE L,P2,CONT,S=HIGH%                      '到取料过渡点
GOTO *LIAOHAO1                               '返回料号1
'************************托盘取料（料号1_直接取料）
*PALLET1:                                  '托盘取料
MOVE P,P2,Z=Z!,CONT,S=HIGH%                '至取料过渡点
'PDEF(0)=2,7,1                               '定义0号料取上侧料盘0（PLT0）5*1*1,设置过可以不写
WAIT SI2(0)=1                               '等待允许取料
PMOVE (0,Plt1%),Z=Z!,CONT,S=LOW%             '到料盘1取料上；(0=托盘号, Plt0%=托盘中的第几个料)
WAIT ARM
SO4(5,4)=&B10                               '取料1阀开
WAIT 200
WAIT SI4(5)=1                               '等待气缸到工作位
DRIVE(3,Z!),CONT,S=HIGH%                   '第三轴移动到Z!
MOVE P,P2,Z=Z!,CONT,S=HIGH%                '至取料过渡点
WAIT ARM
Plt1%=Plt1%+1                               '变量加1
IF Plt1%>=NO1ZS% THEN                      '如果托盘料数超过总数则数值变为1
SO2(0)=1                               '取料完成开
WAIT SI2(0)=0                            '等待取料完成信号关
SO2(0)=0                               '取料完成关
Plt1%=1
ENDIF
RETURN
'************************托盘取料（料号1_相机补偿后抓取）
*PALLETB1:                                  '托盘取料
MOVE P,P2,Z=Z!,CONT,S=HIGH%                '至取料过渡点
'PDEF(10)=2,7,1                            '定义0号料取上侧料盘0（PLT0）5*1*1,设置过可以不写
WAIT SI2(0)=1                               '等待允许取料
SEND "EXW,1"TO GP0                         '切换工具号1
SEND  GP0 TO EW$                            '收工具号
PMOVE (10,Plt2%),Z=Z!,CONT,S=LOW%          '到上侧料盘1取料；(11=托盘号, Plt2%=托盘中的第几个料)
WAIT ARM
'等待拍照程序未在执行中+物料已OK ;M020(0)=相机拍照中，M020(2)=拍照物料OK
WAIT MO20(0)=0                               '等待可以拍照
P5000=WHRXY                                  '将当前点坐标强制写入P5000
X!=LOC1(P5000)                               'X!等于P5000内X轴坐标值
Y!=LOC2(P5000)                               'Y!等于P5000内Y轴坐标值
R!=LOC4(P5000)                               'U!等于P5000内U轴坐标值
CCD_OUT$="T1"                               '给发送到相机的字符赋值
MO20(0)=1                                  '拍照触发中
WAIT MO20(0)=0                               '等待相机拍照完成
  DELAY 200                                  '给相机反应时间
IF CCD_3!<>1.000 AND CCD_3!<>2.000 THEN    '如果拍照结果为NG(1正料OK、2反料OK、3物料NG)
  Plt2%=Plt2%+1                            '变量加1
  SGI2=SGI2+1                               '相机连续拍照错误数+1
  IF Plt2%>=NO1ZS% OR SGI2>=3 THEN          '如果托盘料数超过总数或连续3次拍照都为NG
SO2(0)=1                               '取料完成开
WAIT SI2(0)=0                            '等待取料完成信号关
SO2(0)=0                               '取料完成关
Plt2%=1                                  '已取料个数=1
SGI2=0                                  '连续拍照NG次数计数=0
ENDIF
GOTO *PALLETB1                         '拍照NG时跳回重新拍照
ENDIF
MO20(1)=1                                  '机器人正在取料中标志ON
  SGI2=0                                     '相机连续拍照错误数清零
'
IF CCD_3!=1.000 THEN                         '如果拍照结果为(1正料OK、2反料OK、3物料NG)
  MO3(0)=0                                  '产品为正料
ENDIF
IF CCD_3!=2.000 THEN                         '如果拍照结果为(1正料OK、2反料OK、3物料NG)
  MO3(0)=1                                  '产品为反料
ENDIF
LOC1(P50)=CCD_0!                            '将相机给的X轴赋值给P50点的X轴
LOC2(P50)=CCD_1!                            '将相机给的X轴赋值给P50点的Y轴
LOC4(P50)=CCD_2!                            '将相机给的X轴赋值给P50点的U轴
P9=P50                                     '把获取到的取料位置写入P9中转
LOC3(P9)=Z!                                  '第三轴的值改为取料点上方
MOVE P,P9,Z=Z!,CONT,S=HIGH%                '到取料点上方
MOVE L,P50,S=LOW%                            '到取料点
WAIT ARM
SO4(5,4)=&B10                               '取料1阀开
WAIT SI4(5)=1                               '等取料1到工作位
DELAY 300
MOVE P,P2,Z=Z!,CONT,S=HIGH%                '到取料过渡点
MO20(1)=0                                  '机器人正在取料中OFF
Plt2%=Plt2%+1                               '正常取料后变量加1
IF Plt2%>=NO1ZS% THEN                      '如果托盘料数超过总数则数值变为1
SO2(0)=1                               '取料完成开
WAIT SI2(0)=0                            '等待取料完成信号关
SO2(0)=0                               '取料完成关
Plt2%=1
ENDIF
RETURN
'************************NG排除1
*NG1:
IF SI3(0)=0 THEN                            'SI3(0)=0未感应到产品
MOVE P,P30,Z=Z!,CONT,S=HIGH%                '到NG2排料位
WAIT ARM
SO4(5,4)=&B01                               '取料1阀关
WAIT 300
WAIT SI4(4)=1                               '等待气缸到基本位
MOVE P,P2,Z=Z!,CONT,S=HIGH%                '到取料过渡点
ENDIF
RETURN
'
'************************放料(无视觉引导---正料)
*PUT_1:
WAIT SI2(4)=1                               '流线允许放1
P9=P112                                     '放流线1位
P8=P112                                     '放流线1位
LOC3(P9)=Z!                               '第三轴的值改为Z!
MOVE P,P9,CONT,S=HIGH%                      '到放中转点上方
MOVE L,P8,S=LOW%                            '到放流线
WAIT ARM
SO4(5,4)=&B01                               '取料1阀关
WAIT SI4(4)=1                               '等待阀1到基本位
DRIVE(3,Z!),CONT,S=HIGH%                   '第三轴移动到Z!
RETURN
'
'************************放料(无视觉引导---反料)
*PUT_11:
WAIT SI2(4)=1                               '流线允许放1
P9=P113                                     '放流线2位
P8=P113                                     '放流线2位
LOC3(P9)=Z!                               '第三轴的值改为Z!
MOVE P,P9,CONT,S=HIGH%                      '到放中转点上方
MOVE L,P8,S=LOW%                            '到放流线
WAIT ARM
SO4(5,4)=&B01                               '取料1阀关
WAIT SI4(4)=1                               '等待阀1到基本位
DRIVE(3,Z!),CONT,S=HIGH%                   '第三轴移动到Z!
RETURN
'************************放料(有视觉引导---正料)
*PUT_B1:
WAIT SI2(4)=1                               '流线允许放1
P9=P114                                     '放流线3位
P8=P114                                     '放流线3位
LOC3(P9)=Z!                               '第三轴的值改为Z!
MOVE P,P9,CONT,S=HIGH%                      '到放中转点上方
MOVE L,P8,S=LOW%                            '到放流线
WAIT ARM
SO4(5,4)=&B01                               '取料1阀关
WAIT SI4(4)=1                               '等待阀1到基本位
DRIVE(3,Z!),CONT,S=HIGH%                   '第三轴移动到Z!
RETURN
'
'************************放料(有视觉引导---反料)
*PUT_B11:
WAIT SI2(4)=1                               '流线允许放1
P9=P115                                     '放流线4位
P8=P115                                     '放流线4位
LOC3(P9)=Z!                               '第三轴的值改为Z!
MOVE P,P9,CONT,S=HIGH%                      '到放中转点上方
MOVE L,P8,S=LOW%                            '到放流线
WAIT ARM
SO4(5,4)=&B01                               '取料1阀关
WAIT SI4(4)=1                               '等待阀1到基本位
DRIVE(3,Z!),CONT,S=HIGH%                   '第三轴移动到Z!
RETURN
'************************放料完成子程序（所有料号共用）
*WANCHENG:
DRIVE(3,Z!),CONT,S=HIGH%                   '第三轴移动到Z!
SO2(4)=1                                  '任务完成1开
WAIT SI2(4)=0                               '等待流线允许放1关
SO2(4)=0                                  '任务完成1关
MOVE P,P3,CONT,S=HIGH%                      '到放料过渡点
MOVE L,P2,CONT,S=HIGH%                      '到取料过渡点
RETURN
'
'
'
'
'

winzhi · 发表于 2025-5-22 02:43:49

'''相机做服务器，机器人做客户端
ON ERROR GOTO *ER
*L0:
IF GEPSTS(0)<0 THEN
IF GEPSTS(0)=-1 THEN
      GOTO *L0
ENDIF
IF GEPSTS(0)=-2 THEN
      OPEN GP0
      GOTO *L1
ENDIF
GOTO *L0
ENDIF
*L1:
WAIT GEPSTS(0)>0,10000
IF GEPSTS(0)=0 THEN
CLOSE GP0
   DELAY 1000
   GOTO *L0
ENDIF
'SEND "OK" TO GP0
WAIT GEPSTS(0)<0
GOTO *L0
*ER:
CLOSE GP0
DELAY 1000
RESUME *L0
'
'
'
'

winzhi · 发表于 2025-5-22 02:44:12

''''''''''''字符处理'''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''
*CCD_CHECK:
WAIT SI02(0)=1                            '等待PLC允许取料(允许取料时相机才拍照)
WAIT MO20(0)=1                            '等待相机拍照已触发信号
WAIT GEPSTS(0)>0                            '等待和CCD建立连接
P5000=WHRXY                                  '将当前点坐标强制写入P5000
'
X!=LOC1(P5000)                               'X!等于P5000内X轴坐标值
Y!=LOC2(P5000)                               'Y!等于P5000内Y轴坐标值
R!=LOC4(P5000)                               'U!等于P5000内U轴坐标值
'
YAMAHA_X$=STR$(INT((INT(X! * 1000)-(INT(X!*1000)) MOD 1000)/1000)) + "." + STR$(ABS(INT(INT(X! * 1000) MOD 1000))) '当前值给相机
YAMAHA_Y$=STR$(INT((INT(Y! * 1000)-(INT(Y!*1000)) MOD 1000)/1000)) + "." + STR$(ABS(INT(INT(Y! * 1000) MOD 1000))) '当前值给相机
YAMAHA_R$=STR$(INT((INT(R! * 1000)-(INT(R!*1000)) MOD 1000)/1000)) + "." + STR$(ABS(INT(INT(R! * 1000) MOD 1000))) '当前值给相机
'
YAMAHA$="CPW,1,"+YAMAHA_X$+","+YAMAHA_Y$+","+"0.000,"+"0.000,"+"0.000,"+YAMAHA_R$
SEND YAMAHA$ TO GP0                         '等待和CCD建立连接
SEND GP0 TO CPW$                            '接收并消除掉CPW回复
CCD_OUT$="T1"                               '给发送到相机的字符赋值
SEND CCD_OUT$ TO GP0                         '发送当前坐标值给相机
*L20:
CCD_order$=""
CCD_A%=0
CCD_B%=0
CCD_C%=0
CCD_D%=1
CCD_0$=""
CCD_1$=""
CCD_2$=""
CCD_3$=""
CCD_4$=""
CCD_5$=""
CCD_6$=""
CCD_7$=""
CCD_8$=""
CCD_9$=""
CCD_10$=""
CCD$=""
WAIT GEPSTS(0)>0                            '等待和CCD建立连接
SEND GP0 TO CCD$
'WAIT CCD$<>""
CCD_order$=CCD$
L_CCD_order%=LEN(CCD_order$)
FOR CCD_A%=1 TO L_CCD_order% STEP 1
CCD_B$=MID$(CCD_order$,CCD_A%,1)
  '提取第1个逗号
IF CCD_B$="," AND CCD_D%=1 THEN
      CCD_0$=MID$(CCD_order$,1,CCD_A%-1)
         CCD_C%=CCD_A%+1
         CCD_D%=CCD_D%+1
   GOTO *L1
ENDIF
'提取第2个逗号
IF CCD_B$="," AND CCD_D%=2 THEN
   CCD_1$=MID$(CCD_order$,CCD_C%,CCD_A%-CCD_C%)
         CCD_C%=CCD_A%+1
         CCD_D%=CCD_D%+1
   GOTO *L1
ENDIF
'提取第3个逗号
IF CCD_B$="," AND CCD_D%=3 THEN
   CCD_2$=MID$(CCD_order$,CCD_C%,CCD_A%-CCD_C%)
         CCD_C%=CCD_A%+1
         CCD_D%=CCD_D%+1
   GOTO *L1
ENDIF
'提取第4个逗号
IF CCD_B$="," AND CCD_D%=4 THEN
   CCD_3$=MID$(CCD_order$,CCD_C%,CCD_A%-CCD_C%)
         CCD_C%=CCD_A%+1
         CCD_D%=CCD_D%+1
      GOTO *L1
ENDIF
'提取第5个逗号
IF CCD_B$="," AND CCD_D%=5 THEN
   CCD_4$=MID$(CCD_order$,CCD_C%,CCD_A%-CCD_C%)
         CCD_C%=CCD_A%+1
         CCD_D%=CCD_D%+1
      GOTO *L1
ENDIF
'提取第6个逗号
IF CCD_B$="," AND CCD_D%=6 THEN
   CCD_5$=MID$(CCD_order$,CCD_C%,CCD_A%-CCD_C%)
         CCD_C%=CCD_A%+1
         CCD_D%=CCD_D%+1
      GOTO *L1
ENDIF
'提取第7个逗号
IF CCD_B$="," AND CCD_D%=7 THEN
   CCD_6$=MID$(CCD_order$,CCD_C%,CCD_A%-CCD_C%)
         CCD_C%=CCD_A%+1
         CCD_D%=CCD_D%+1
   GOTO *L1
ENDIF
'提取第8个逗号
IF CCD_B$="," AND CCD_D%=8 THEN
   CCD_7$=MID$(CCD_order$,CCD_C%,CCD_A%-CCD_C%)
         CCD_C%=CCD_A%+1
         CCD_D%=CCD_D%+1
      GOTO *L1
ENDIF
'提取第9个逗号
IF CCD_B$="," AND CCD_D%=9 THEN
   CCD_8$=MID$(CCD_order$,CCD_C%,CCD_A%-CCD_C%)
         CCD_C%=CCD_A%+1
         CCD_D%=CCD_D%+1
      GOTO *L1
ENDIF
'提取第10个逗号
IF CCD_B$="," AND CCD_D%=10 THEN
   CCD_9$=MID$(CCD_order$,CCD_C%,CCD_A%-CCD_C%)
         CCD_C%=CCD_A%+1
         CCD_D%=CCD_D%+1
      GOTO *L1
ENDIF
'提取第11个逗号
IF CCD_B$="," AND CCD_D%=11 THEN
   CCD_10$=MID$(CCD_order$,CCD_C%,CCD_A%-CCD_C%)
         CCD_C%=CCD_A%+1
         CCD_D%=CCD_D%+1
   ENDIF
*L1:
NEXT
CCD_0!=VAL(CCD_1$)
CCD_1!=VAL(CCD_2$)
CCD_2!=VAL(CCD_3$)
CCD_3!=VAL(CCD_4$)
'CCD_4!=VAL(CCD_4$)
'CCD_5!=VAL(CCD_5$)
'CCD_6!=VAL(CCD_6$)
'CCD_7!=VAL(CCD_7$)
'CCD_8!=VAL(CCD_8$)
'CCD_9!=VAL(CCD_9$)
'CCD_10!=VAL(CCD_10$)
MO20(0)=0
GOTO *CCD_CHECK:
'
'
'
'
'

winzhi · 发表于 2025-5-22 02:44:37

'NAME=KEYENCE_ROBOT_VISION_SETUP
'PGN=1
'
' **********************************************************
' Keyence Robot Vision Setup Program
'
' This program is for setting up the robot vision system using
' Keyence乫s vision sensor.
' Please do not use it for purposes other than its original intended purpose.
' With regard to robot operation, please use the robot while following
' the precautions stated in the 乬User乫s Manual乭.
'
' Copyright (c) 2015 KEYENCE CORPORATION. All rights reserved.
'
' **********************************************************
' **** Command String ****
CLOSE GP0
CMD_NAME$ = "CRBT,"
' **** Result ****
RES_SUCCESS% = 0
RES_FAIL% = 1
RES_ERR_PARAM_RANGE_OVER% = 2
RES_ERR_MOVE_RANGE_OVER% = 2
RES_UNSUPPORTED% = 3
RES_DUMMY_NUM% = 0
' **** Operation ID ****
OPID_ECHO% = 1
OPID_GET_PRM% = 2
OPID_SET_PRM% = 3
OPID_CUR_POS% = 4
OPID_REL_MOVE% = 5
OPID_ABS_MOVE% = 6
OPID_GET_VER% = 7
OPID_GET_TOOL% = 8
OPID_CUR_POS_HP% = 9
OPID_REL_MOVE_HP% = 10
OPID_ABS_MOVE_HP% = 11
OPID_INVALID% = -1
' **** Number of Response Parameters ****
RES_PRM_NUM_ECHO% = 2
RES_PRM_NUM_GET_PRM% = 5
RES_PRM_NUM_SET_PRM% = 5
RES_PRM_NUM_CUR_POS% = 6
RES_PRM_NUM_REL_MOVE% = 6
RES_PRM_NUM_ABS_MOVE% = 6
RES_PRM_NUM_GET_VER% = 2
RES_PRM_NUM_GET_TOOL% = 6
' **** Command Parameter Index ****
RCV_ID_OPERATION% = 1
RCV_ID_REQUEST% = 2
RCV_ID_PARAM% = 3
RCV_POS_IDX_X% = RCV_ID_PARAM%
RCV_POS_IDX_Y% = RCV_POS_IDX_X% + 1
RCV_POS_IDX_Z% = RCV_POS_IDX_Y% + 1
RCV_POS_IDX_RX% = RCV_POS_IDX_Z% + 1
RCV_POS_IDX_RY% = RCV_POS_IDX_RX% + 1
RCV_POS_IDX_RZ% = RCV_POS_IDX_RY% + 1
RCV_POS_SMOOTH% = RCV_POS_IDX_RZ% + 1
RCV_POS_MOTION% = RCV_POS_SMOOTH% + 1
RCV_PRM_IDX_FMT% = RCV_ID_PARAM%
RCV_PRM_IDX_WORK% = RCV_PRM_IDX_FMT% + 1
RCV_PRM_IDX_TOOL% = RCV_PRM_IDX_WORK% + 1
RCV_PRM_IDX_SPD% = RCV_PRM_IDX_TOOL% + 1
RCV_PRM_IDX_ACC% = RCV_PRM_IDX_SPD% + 1
RCV_ECH_IDX_PRM1% = RCV_ID_PARAM%
RCV_ECH_IDX_PRM2% = RCV_ECH_IDX_PRM1% + 1
RCV_GET_TOOL_IDX_N% = RCV_ID_PARAM%
' **** Version ****
MAJOR_VER% = 2
MINOR_VER% = 1
DEV_VER% = 0
R_MAKER_ID% = 8
R_TYPE_ID% = 0
VERSION% = MAJOR_VER% * 1000000 + MINOR_VER% * 10000 + DEV_VER%
MAKERID% = R_MAKER_ID% * 10 + R_TYPE_ID%
' **** Format Information ****
FORMAT_DEFAULT% = 0
' **** Coeefficient ****
COEF_LENGTH = 1000
COEF_ANGLE = 10
COEF_ANGLE_HP = 1000
ROTATION_HALF_RANGE = 180
ROTATION_RANGE = 360
' **** Robot No. ****
ROBOT_NUMBER% = 1
' **** Parameter Range ****
KEY_VISION_NUM% = 10
WORK_MIN% = 0
WORK_MAX% = 9
WORK_OFF% = 0
TOOL_MIN% = 0
TOOL_MAX% = 9
TOOL_OFF% = 0
SPEED_MIN% = 1
SPEED_MAX% = 100
' **** Parameter ****
WorkNo% = 0
ToolNo% = 0
' **********************************************************
' * Function Main
' **********************************************************
MOTOR ON
SERVO ON
GOSUB *UtilInitParam
GOSUB *KeyConnect
WHILE(1)
OprtID% = OPID_INVALID%    ' Operation ID
ReqID% = 0                ' Request ID
DIM CmdPrm%(20)          ' Commad Parameters
ResPrmNum% = 0             ' Number of Response Parameters
PrmCnt% = 0
ChkSum% = 0
ResStatus% = MRES_SUCCESS%
GOSUB *KeyInterpretCmd
GOSUB *UtilCheckSum
IF ResStatus% = RES_SUCCESS% THEN
      OprtID% = CmdPrm%(RCV_ID_OPERATION%)
      ReqID% = CmdPrm%(RCV_ID_REQUEST%)
      SELECT CASE OprtID%
         CASE OPID_ECHO%
            ResPrmNum% = RES_PRM_NUM_ECHO%
            GOSUB *KeyEcho
         CASE OPID_GET_PRM%
            ResPrmNum% = RES_PRM_NUM_GET_PRM%
            GOSUB *KeyGetRobotParam
         CASE OPID_SET_PRM%
            ResPrmNum% = RES_PRM_NUM_SET_PRM%
            GOSUB *KeySetRobotParam
         CASE OPID_CUR_POS%
            ResPrmNum% = RES_PRM_NUM_CUR_POS%
            GOSUB *KeyCurPos
         CASE OPID_REL_MOVE%
            ResPrmNum% = RES_PRM_NUM_REL_MOVE%
            GOSUB *KeyRelMove
         CASE OPID_ABS_MOVE%
            ResPrmNum% = RES_PRM_NUM_ABS_MOVE%
            GOSUB *KeyAbsMove
         CASE OPID_GET_VER%
            ResPrmNum% = RES_PRM_NUM_GET_VER%
            GOSUB *KeyGetProgVer
         CASE OPID_GET_TOOL%
            ResPrmNum% = RES_PRM_NUM_GET_TOOL%
            GOSUB *KeyGetToolData
         CASE OPID_CUR_POS_HP%
            ResPrmNum% = RES_PRM_NUM_CUR_POS%
            GOSUB *KeyCurPosHiPrec
         CASE OPID_REL_MOVE_HP%
            ResPrmNum% = RES_PRM_NUM_REL_MOVE%
            GOSUB *KeyRelMoveHiPrec
         CASE OPID_ABS_MOVE_HP%
            ResPrmNum% = RES_PRM_NUM_ABS_MOVE%
            GOSUB *KeyAbsMoveHiPrec
         CASE ELSE
            GOSUB *UtilSendResError
      END SELECT
ENDIF
WEND
GOSUB *KeyClose
HALT
' **********************************************************
' * Function KeyConnect
' **********************************************************
*KeyConnect:
'OFFLINE CMU
OPEN GP0
RETURN
' **********************************************************
' * Function KeyClose
' **********************************************************
*KeyClose:
'ONLINE CMU
CLOSE GP0
RETURN
' **********************************************************
' * Function KeyInterpretCmd
' **********************************************************
*KeyInterpretCmd:
PrmCnt% = 0
FOR C% = 1 TO 16
      CmdPrm%(C%) = 0
NEXT C%
CALL *UtilRecvCmd(REF CmdStr$)
A$ = MID$(CmdStr$,1,5)
IF A$ <> CMD_NAME$ THEN
      RETURN
ENDIF
CMDLEN% = LEN(CmdStr$)
B$ = ""
FOR C% = 6 TO CMDLEN%
      A$ = MID$(CmdStr$, C%, 1)
      Split% = 0
      IF A$ = "," THEN
         Split% = 1
      ELSEIF C% = CMDLEN% THEN
         B$ = B$ + A$
         Split% = 1
      ENDIF
      IF Split% = 1 THEN
         PrmCnt% = PrmCnt% + 1
         CmdPrm%(PrmCnt%) = VAL(B$)
         B$ = ""
         IF PrmCnt% > 16 THEN EXIT FOR
      ELSE
         B$ = B$ + A$
      ENDIF
NEXT C%
RETURN
' **********************************************************
' * Function KeyEcho
' **********************************************************
*KeyEcho:
GOSUB *UtilMakeResHeader
' *********************
ResStr$ = ResStr$ + "," + STR$(CmdPrm%(RCV_ECH_IDX_PRM1%)) + "," + STR$(CmdPrm%(RCV_ECH_IDX_PRM2%))
ChkSum% = ChkSum% + CmdPrm%(RCV_ECH_IDX_PRM1%) + CmdPrm%(RCV_ECH_IDX_PRM2%)
' *********************
ResStr$ = ResStr$ + "," + STR$(ChkSum%)
' *********************
CALL *UtilSendRes(ResStr$)
RETURN
' **********************************************************
' * Function KeyGetRobotParam
' **********************************************************
*KeyGetRobotParam:
GOSUB *UtilSendResRoboPrm
RETURN
' **********************************************************
' * Function KeySetRobotParam
' **********************************************************
*KeySetRobotParam:
ON ERROR GOTO *SetParamErrorProc
IF CmdPrm%(RCV_PRM_IDX_WORK%) < WORK_MIN% OR WORK_MAX% < CmdPrm%(RCV_PRM_IDX_WORK%) THEN
      ResStatus% = RES_ERR_PARAM_RANGE_OVER%
ELSE
      WorkNo% = CmdPrm%(RCV_PRM_IDX_WORK%)
      GOSUB *UtilSetWorkNumber
ENDIF
IF CmdPrm%(RCV_PRM_IDX_TOOL%) < TOOL_MIN% OR TOOL_MAX% < CmdPrm%(RCV_PRM_IDX_TOOL%) THEN
      ResStatus% = RES_ERR_PARAM_RANGE_OVER%
ELSE
      ToolNo% = CmdPrm%(RCV_PRM_IDX_TOOL%)
      GOSUB *UtilSetToolNumber
ENDIF
IF CmdPrm%(RCV_PRM_IDX_SPD%) < SPEED_MIN% OR SPEED_MAX% < CmdPrm%(RCV_PRM_IDX_SPD%) THEN
      ResStatus% = RES_ERR_PARAM_RANGE_OVER%
ELSE
      ASPEED[ROBOT_NUMBER%] CmdPrm%(RCV_PRM_IDX_SPD%)
ENDIF
' *********************
GOSUB *UtilSendResRoboPrm
ON ERROR GOTO 0
RETURN
' **********************************************************
' * Function KeyCurPos
' **********************************************************
*KeyCurPos:
GOSUB *UtilSendResPos
RETURN
' **********************************************************
' * Function KeyRelMove
' **********************************************************
*KeyRelMove:
ON ERROR GOTO *MoveErrorProc
IF CmdPrm%(RCV_POS_IDX_RX%) <> 0 OR CmdPrm%(RCV_POS_IDX_RY%) <> 0 THEN
      ResStatus% = RES_ERR_MOVE_RANGE_OVER%
ELSE
      MoveRetry% = 0
      P99 = WHRXY[ROBOT_NUMBER%]
      LOC1(P99) = LOC1(P99) + CmdPrm%(RCV_POS_IDX_X%) / COEF_LENGTH
      LOC2(P99) = LOC2(P99) + CmdPrm%(RCV_POS_IDX_Y%) / COEF_LENGTH
      LOC3(P99) = LOC3(P99) + CmdPrm%(RCV_POS_IDX_Z%) / COEF_LENGTH
      LOC4(P99) = LOC4(P99) + CmdPrm%(RCV_POS_IDX_RZ%) / COEF_ANGLE
      LOC5(P99) = 0
      LOC6(P99) = 0
      MOVE[ROBOT_NUMBER%] L, P99
      MOVE[ROBOT_NUMBER%] P, P99
ENDIF
' *********************
GOSUB *UtilSendResPos
ON ERROR GOTO 0
RETURN
' **********************************************************
' * Function KeyAbsMove
' **********************************************************
*KeyAbsMove:
ON ERROR GOTO *MoveErrorProc
IF CmdPrm%(RCV_POS_IDX_RX%) <> 0 OR CmdPrm%(RCV_POS_IDX_RY%) <> 0 THEN
      ResStatus% = RES_ERR_MOVE_RANGE_OVER%
ELSE
      MoveRetry% = 0
      P99 = WHRXY[ROBOT_NUMBER%]
      LOC1(P99) = CmdPrm%(RCV_POS_IDX_X%) / COEF_LENGTH
      LOC2(P99) = CmdPrm%(RCV_POS_IDX_Y%) / COEF_LENGTH
      LOC3(P99) = CmdPrm%(RCV_POS_IDX_Z%) / COEF_LENGTH
      Rz = CmdPrm%(RCV_POS_IDX_RZ%) / COEF_ANGLE
      RzBase = LOC4(P99) - Rz + ROTATION_HALF_RANGE
      RotOrgZ = RzBase / ROTATION_RANGE
      IF RotOrgZ < 0 THEN RotOrgZ = RotOrgZ - 1
      RotOrgZ = INT(RotOrgZ)
      Rz = Rz + RotOrgZ * ROTATION_RANGE
      LOC4(P99) = Rz
      MOVE[ROBOT_NUMBER%] L, P99
      MOVE[ROBOT_NUMBER%] P, P99
ENDIF
' *********************
GOSUB *UtilSendResPos
ON ERROR GOTO 0
RETURN
' **********************************************************
' * Function KeyGetProgVer
' **********************************************************
*KeyGetProgVer:
GOSUB *UtilMakeResHeader
' *********************
ResStr$ = ResStr$ + "," + STR$(VERSION%) + "," + STR$(MAKERID%)
ChkSum% = ChkSum% + VERSION% + MAKERID%
' *********************
ResStr$ = ResStr$ + "," + STR$(ChkSum%)
' *********************
CALL *UtilSendRes(ResStr$)
RETURN
' **********************************************************
' * Function KeyGetToolData
' **********************************************************
*KeyGetToolData:
GOSUB *UtilSendResToolData
RETURN
' **********************************************************
' * Function KeyCurPosHiPrec
' **********************************************************
*KeyCurPosHiPrec:
GOSUB *UtilSendResPosHiPrec
RETURN
' **********************************************************
' * Function KeyRelMoveHiPrec
' **********************************************************
*KeyRelMoveHiPrec:
ON ERROR GOTO *MoveErrorProc
IF CmdPrm%(RCV_POS_IDX_RX%) <> 0 OR CmdPrm%(RCV_POS_IDX_RY%) <> 0 THEN
      ResStatus% = RES_ERR_MOVE_RANGE_OVER%
ELSE
      MoveRetry% = 0
      P99 = WHRXY[ROBOT_NUMBER%]
      LOC1(P99) = LOC1(P99) + CmdPrm%(RCV_POS_IDX_X%) / COEF_LENGTH
      LOC2(P99) = LOC2(P99) + CmdPrm%(RCV_POS_IDX_Y%) / COEF_LENGTH
      LOC3(P99) = LOC3(P99) + CmdPrm%(RCV_POS_IDX_Z%) / COEF_LENGTH
      LOC4(P99) = LOC4(P99) + CmdPrm%(RCV_POS_IDX_RZ%) / COEF_ANGLE_HP
      LOC5(P99) = 0
      LOC6(P99) = 0
      MOVE[ROBOT_NUMBER%] L, P99
      MOVE[ROBOT_NUMBER%] P, P99
ENDIF
' *********************
GOSUB *UtilSendResPosHiPrec
ON ERROR GOTO 0
RETURN
' **********************************************************
' * Function KeyAbsMoveHiPrec
' **********************************************************
*KeyAbsMoveHiPrec:
ON ERROR GOTO *MoveErrorProc
IF CmdPrm%(RCV_POS_IDX_RX%) <> 0 OR CmdPrm%(RCV_POS_IDX_RY%) <> 0 THEN
      ResStatus% = RES_ERR_MOVE_RANGE_OVER%
ELSE
      MoveRetry% = 0
      P99 = WHRXY[ROBOT_NUMBER%]
      LOC1(P99) = CmdPrm%(RCV_POS_IDX_X%) / COEF_LENGTH
      LOC2(P99) = CmdPrm%(RCV_POS_IDX_Y%) / COEF_LENGTH
      LOC3(P99) = CmdPrm%(RCV_POS_IDX_Z%) / COEF_LENGTH
      Rz = CmdPrm%(RCV_POS_IDX_RZ%) / COEF_ANGLE_HP
      RzBase = LOC4(P99) - Rz + ROTATION_HALF_RANGE
      RotOrgZ = RzBase / ROTATION_RANGE
      IF RotOrgZ < 0 THEN RotOrgZ = RotOrgZ - 1
      RotOrgZ = INT(RotOrgZ)
      Rz = Rz + RotOrgZ * ROTATION_RANGE
      LOC4(P99) = Rz
      MOVE[ROBOT_NUMBER%] L, P99
      MOVE[ROBOT_NUMBER%] P, P99
ENDIF
' *********************
GOSUB *UtilSendResPosHiPrec
ON ERROR GOTO 0
RETURN
' **********************************************************
' ********************* Utility ************************
' **********************************************************
'**********************************************************
'*  Function  UtilInitParam
'**********************************************************
*UtilInitParam:
GOSUB *UtilSetWorkNumber
GOSUB *UtilSetToolNumber
RETURN
'**********************************************************
'*  Function  UtilSetWorkNumber
'**********************************************************
*UtilSetWorkNumber:
IF WorkNo% = WORK_OFF% THEN
      SHIFT[ROBOT_NUMBER%] OFF
ELSE
      SHIFT[ROBOT_NUMBER%] S[WorkNo%]
ENDIF
RETURN
'**********************************************************
'*  Function  UtilSetToolNumber
'**********************************************************
*UtilSetToolNumber:
SELECT CASE ToolNo%
      CASE 0
         CHANGE[ROBOT_NUMBER%] OFF
      CASE 1
         CHANGE[ROBOT_NUMBER%] H1
      CASE 2
         CHANGE[ROBOT_NUMBER%] H2
      CASE 3
         CHANGE[ROBOT_NUMBER%] H3
      CASE 4
         CHANGE[ROBOT_NUMBER%] H4
      CASE 5
         CHANGE[ROBOT_NUMBER%] H5
      CASE 6
         CHANGE[ROBOT_NUMBER%] H6
      CASE 7
         CHANGE[ROBOT_NUMBER%] H7
      CASE 8
         CHANGE[ROBOT_NUMBER%] H8
      CASE 9
         CHANGE[ROBOT_NUMBER%] H9
END SELECT
RETURN
' **********************************************************
' * Function UtilCheckSum
' **********************************************************
*UtilCheckSum:
ResStatus% = RES_SUCCESS%
IF PrmCnt% >= 1 THEN
      ChkSum% = 0
      FOR C% = 1 TO PrmCnt% - 1
         ChkSum% = ChkSum% + CmdPrm%(C%)
      NEXT C%
      IF CmdPrm%(PrmCnt%) <> ChkSum% THEN
         ResStatus% = RES_FAIL%
      ENDIF
ELSE
      ResStatus% = RES_FAIL%
ENDIF
RETURN
'**********************************************************
' * Function UtilMakeResHeader
'**********************************************************
*UtilMakeResHeader:
ResStr$ = CMD_NAME$ + STR$(OprtID%) + "," + STR$(ReqID%) + "," + STR$(ResStatus%)
ChkSum% = OprtID% + ReqID% + ResStatus%
RETURN
' **********************************************************
' * Function UtilSendResRoboPrm
' **********************************************************
*UtilSendResRoboPrm:
GOSUB *UtilMakeResHeader
' *********************
Wk% = WorkNo% MOD KEY_VISION_NUM%
Tl% = ToolNo% MOD KEY_VISION_NUM%
Spd% = ASPEED[ROBOT_NUMBER%]
Acl% = 100
ResStr$ = ResStr$ + "," + STR$(FORMAT_DEFAULT%) + "," + STR$(Wk%) + "," + STR$(Tl%) + "," + STR$(Spd%) +"," + STR$(Acl%)
ChkSum% = ChkSum% + FORMAT_DEFAULT% + Wk% + Tl% + Spd% + Acl%
' *********************
ResStr$ = ResStr$ + "," + STR$(ChkSum%)
' *********************
CALL *UtilSendRes(ResStr$)
RETURN
' **********************************************************
' * Function UtilSendResPos
' **********************************************************
*UtilSendResPos:
GOSUB *UtilMakeResHeader
' *********************
P99 = WHRXY[ROBOT_NUMBER%]
X% = LOC1(P99) * COEF_LENGTH
Y% = LOC2(P99) * COEF_LENGTH
Z% = LOC3(P99) * COEF_LENGTH
ResStr$ = ResStr$ + "," + STR$(X%) + "," + STR$(Y%) + "," + STR$(Z%)
ChkSum% = ChkSum% + X% + Y% + Z%
X% = 0
Y% = 0
Z% = LOC4(P99) * COEF_ANGLE
ResStr$ = ResStr$ + "," + STR$(X%) + "," + STR$(Y%) + "," + STR$(Z%)
ChkSum% = ChkSum% + X% + Y% + Z%
' *********************
ResStr$ = ResStr$ + "," + STR$(ChkSum%)
' *********************
CALL *UtilSendRes(ResStr$)
RETURN
' **********************************************************
' * Function UtilSendResError
' **********************************************************
*UtilSendResError:
ResStatus% = RES_FAIL%
GOSUB *UtilMakeResHeader
' *********************
IF ResPrmNum% >= 1 THEN
      FOR C% = 1 TO ResPrmNum%
         ResStr$ = ResStr$ + "," + STR$(RES_DUMMY_NUM%)
         ChkSum% = ChkSum% + RES_DUMMY_NUM%
      NEXT C%
ENDIF
' *********************
ResStr$ = ResStr$ + ","+ STR$(ChkSum%)
' *********************
CALL *UtilSendRes(ResStr$)
RETURN
' **********************************************************
' * Function UtilSendResToolData
' **********************************************************
*UtilSendResToolData:
ResStatus% = RES_UNSUPPORTED%
GOSUB *UtilMakeResHeader
' *********************
IF ResPrmNum% >= 1 THEN
      FOR C% = 1 TO ResPrmNum%
         ResStr$ = ResStr$ + "," + STR$(RES_DUMMY_NUM%)
         ChkSum% = ChkSum% + RES_DUMMY_NUM%
      NEXT C%
ENDIF
' *********************
ResStr$ = ResStr$ + ","+ STR$(ChkSum%)
' *********************
CALL *UtilSendRes(ResStr$)
RETURN
' **********************************************************
' * Function UtilSendResPosHiPrec
' **********************************************************
*UtilSendResPosHiPrec:
GOSUB *UtilMakeResHeader
' *********************
P99 = WHRXY[ROBOT_NUMBER%]
X% = LOC1(P99) * COEF_LENGTH
Y% = LOC2(P99) * COEF_LENGTH
Z% = LOC3(P99) * COEF_LENGTH
ResStr$ = ResStr$ + "," + STR$(X%) + "," + STR$(Y%) + "," + STR$(Z%)
ChkSum% = ChkSum% + X% + Y% + Z%
X% = 0
Y% = 0
Z% = LOC4(P99) * COEF_ANGLE_HP
ResStr$ = ResStr$ + "," + STR$(X%) + "," + STR$(Y%) + "," + STR$(Z%)
ChkSum% = ChkSum% + X% + Y% + Z%
' *********************
ResStr$ = ResStr$ + "," + STR$(ChkSum%)
' *********************
CALL *UtilSendRes(ResStr$)
RETURN
' **********************************************************
' * Function UtilRecvCmd
' **********************************************************
SUB *UtilRecvCmd(rcvStr$)
SEND GP0 TO rcvStr$
END SUB
' **********************************************************
' * Function UtilSendRes
' **********************************************************
SUB *UtilSendRes(sndStr$)
SEND sndStr$ TO GP0
END SUB
' **********************************************************
' * Function MoveErrorProc
' **********************************************************
*SetParamErrorProc:
RESUME NEXT
' **********************************************************
' * Function MoveErrorProc
' **********************************************************
*MoveErrorProc:
ErrCode% = ERR
IF &H20000 <= ErrCode% AND ErrCode% <= &H2FFFF THEN
      IF MoveRetry% = 0 THEN
         IF LOCF(P99) = 1 THEN
            LOCF(P99) = 2
         ELSE
            LOCF(P99) = 1
         ENDIF
         MoveRetry% = 1
         RESUME NEXT
      ENDIF
      ResStatus% = RES_ERR_MOVE_RANGE_OVER%
ELSE
      ResStatus% = RES_FAIL%
ENDIF
RESUME NEXT
'

winzhi · 发表于 2025-5-22 02:44:49

'NAME=KEYENCE_ROBOT_VISION_SETUP
'PGN=1
'
' **********************************************************
' Keyence Robot Vision Setup Program
'
' This program is for setting up the robot vision system using
' Keyence乫s vision sensor.
' Please do not use it for purposes other than its original intended purpose.
' With regard to robot operation, please use the robot while following
' the precautions stated in the 乬User乫s Manual乭.
'
' Copyright (c) 2015 KEYENCE CORPORATION. All rights reserved.
'
' **********************************************************
' **** Command String ****
CLOSE GP0
CMD_NAME$ = "CRBT,"
' **** Result ****
RES_SUCCESS% = 0
RES_FAIL% = 1
RES_ERR_PARAM_RANGE_OVER% = 2
RES_ERR_MOVE_RANGE_OVER% = 2
RES_UNSUPPORTED% = 3
RES_DUMMY_NUM% = 0
' **** Operation ID ****
OPID_ECHO% = 1
OPID_GET_PRM% = 2
OPID_SET_PRM% = 3
OPID_CUR_POS% = 4
OPID_REL_MOVE% = 5
OPID_ABS_MOVE% = 6
OPID_GET_VER% = 7
OPID_GET_TOOL% = 8
OPID_CUR_POS_HP% = 9
OPID_REL_MOVE_HP% = 10
OPID_ABS_MOVE_HP% = 11
OPID_INVALID% = -1
' **** Number of Response Parameters ****
RES_PRM_NUM_ECHO% = 2
RES_PRM_NUM_GET_PRM% = 5
RES_PRM_NUM_SET_PRM% = 5
RES_PRM_NUM_CUR_POS% = 6
RES_PRM_NUM_REL_MOVE% = 6
RES_PRM_NUM_ABS_MOVE% = 6
RES_PRM_NUM_GET_VER% = 2
RES_PRM_NUM_GET_TOOL% = 6
' **** Command Parameter Index ****
RCV_ID_OPERATION% = 1
RCV_ID_REQUEST% = 2
RCV_ID_PARAM% = 3
RCV_POS_IDX_X% = RCV_ID_PARAM%
RCV_POS_IDX_Y% = RCV_POS_IDX_X% + 1
RCV_POS_IDX_Z% = RCV_POS_IDX_Y% + 1
RCV_POS_IDX_RX% = RCV_POS_IDX_Z% + 1
RCV_POS_IDX_RY% = RCV_POS_IDX_RX% + 1
RCV_POS_IDX_RZ% = RCV_POS_IDX_RY% + 1
RCV_POS_SMOOTH% = RCV_POS_IDX_RZ% + 1
RCV_POS_MOTION% = RCV_POS_SMOOTH% + 1
RCV_PRM_IDX_FMT% = RCV_ID_PARAM%
RCV_PRM_IDX_WORK% = RCV_PRM_IDX_FMT% + 1
RCV_PRM_IDX_TOOL% = RCV_PRM_IDX_WORK% + 1
RCV_PRM_IDX_SPD% = RCV_PRM_IDX_TOOL% + 1
RCV_PRM_IDX_ACC% = RCV_PRM_IDX_SPD% + 1
RCV_ECH_IDX_PRM1% = RCV_ID_PARAM%
RCV_ECH_IDX_PRM2% = RCV_ECH_IDX_PRM1% + 1
RCV_GET_TOOL_IDX_N% = RCV_ID_PARAM%
' **** Version ****
MAJOR_VER% = 2
MINOR_VER% = 1
DEV_VER% = 0
R_MAKER_ID% = 8
R_TYPE_ID% = 0
VERSION% = MAJOR_VER% * 1000000 + MINOR_VER% * 10000 + DEV_VER%
MAKERID% = R_MAKER_ID% * 10 + R_TYPE_ID%
' **** Format Information ****
FORMAT_DEFAULT% = 0
' **** Coeefficient ****
COEF_LENGTH = 1000
COEF_ANGLE = 10
COEF_ANGLE_HP = 1000
ROTATION_HALF_RANGE = 180
ROTATION_RANGE = 360
' **** Robot No. ****
ROBOT_NUMBER% = 1
' **** Parameter Range ****
KEY_VISION_NUM% = 10
WORK_MIN% = 0
WORK_MAX% = 9
WORK_OFF% = 0
TOOL_MIN% = 0
TOOL_MAX% = 9
TOOL_OFF% = 0
SPEED_MIN% = 1
SPEED_MAX% = 100
' **** Parameter ****
WorkNo% = 0
ToolNo% = 0
' **********************************************************
' * Function Main
' **********************************************************
MOTOR ON
SERVO ON
GOSUB *UtilInitParam
GOSUB *KeyConnect
WHILE(1)
OprtID% = OPID_INVALID%    ' Operation ID
ReqID% = 0                ' Request ID
DIM CmdPrm%(20)          ' Commad Parameters
ResPrmNum% = 0             ' Number of Response Parameters
PrmCnt% = 0
ChkSum% = 0
ResStatus% = MRES_SUCCESS%
GOSUB *KeyInterpretCmd
GOSUB *UtilCheckSum
IF ResStatus% = RES_SUCCESS% THEN
      OprtID% = CmdPrm%(RCV_ID_OPERATION%)
      ReqID% = CmdPrm%(RCV_ID_REQUEST%)
      SELECT CASE OprtID%
         CASE OPID_ECHO%
            ResPrmNum% = RES_PRM_NUM_ECHO%
            GOSUB *KeyEcho
         CASE OPID_GET_PRM%
            ResPrmNum% = RES_PRM_NUM_GET_PRM%
            GOSUB *KeyGetRobotParam
         CASE OPID_SET_PRM%
            ResPrmNum% = RES_PRM_NUM_SET_PRM%
            GOSUB *KeySetRobotParam
         CASE OPID_CUR_POS%
            ResPrmNum% = RES_PRM_NUM_CUR_POS%
            GOSUB *KeyCurPos
         CASE OPID_REL_MOVE%
            ResPrmNum% = RES_PRM_NUM_REL_MOVE%
            GOSUB *KeyRelMove
         CASE OPID_ABS_MOVE%
            ResPrmNum% = RES_PRM_NUM_ABS_MOVE%
            GOSUB *KeyAbsMove
         CASE OPID_GET_VER%
            ResPrmNum% = RES_PRM_NUM_GET_VER%
            GOSUB *KeyGetProgVer
         CASE OPID_GET_TOOL%
            ResPrmNum% = RES_PRM_NUM_GET_TOOL%
            GOSUB *KeyGetToolData
         CASE OPID_CUR_POS_HP%
            ResPrmNum% = RES_PRM_NUM_CUR_POS%
            GOSUB *KeyCurPosHiPrec
         CASE OPID_REL_MOVE_HP%
            ResPrmNum% = RES_PRM_NUM_REL_MOVE%
            GOSUB *KeyRelMoveHiPrec
         CASE OPID_ABS_MOVE_HP%
            ResPrmNum% = RES_PRM_NUM_ABS_MOVE%
            GOSUB *KeyAbsMoveHiPrec
         CASE ELSE
            GOSUB *UtilSendResError
      END SELECT
ENDIF
WEND
GOSUB *KeyClose
HALT
' **********************************************************
' * Function KeyConnect
' **********************************************************
*KeyConnect:
'OFFLINE CMU
OPEN GP0
RETURN
' **********************************************************
' * Function KeyClose
' **********************************************************
*KeyClose:
'ONLINE CMU
CLOSE GP0
RETURN
' **********************************************************
' * Function KeyInterpretCmd
' **********************************************************
*KeyInterpretCmd:
PrmCnt% = 0
FOR C% = 1 TO 16
      CmdPrm%(C%) = 0
NEXT C%
CALL *UtilRecvCmd(REF CmdStr$)
A$ = MID$(CmdStr$,1,5)
IF A$ <> CMD_NAME$ THEN
      RETURN
ENDIF
CMDLEN% = LEN(CmdStr$)
B$ = ""
FOR C% = 6 TO CMDLEN%
      A$ = MID$(CmdStr$, C%, 1)
      Split% = 0
      IF A$ = "," THEN
         Split% = 1
      ELSEIF C% = CMDLEN% THEN
         B$ = B$ + A$
         Split% = 1
      ENDIF
      IF Split% = 1 THEN
         PrmCnt% = PrmCnt% + 1
         CmdPrm%(PrmCnt%) = VAL(B$)
         B$ = ""
         IF PrmCnt% > 16 THEN EXIT FOR
      ELSE
         B$ = B$ + A$
      ENDIF
NEXT C%
RETURN
' **********************************************************
' * Function KeyEcho
' **********************************************************
*KeyEcho:
GOSUB *UtilMakeResHeader
' *********************
ResStr$ = ResStr$ + "," + STR$(CmdPrm%(RCV_ECH_IDX_PRM1%)) + "," + STR$(CmdPrm%(RCV_ECH_IDX_PRM2%))
ChkSum% = ChkSum% + CmdPrm%(RCV_ECH_IDX_PRM1%) + CmdPrm%(RCV_ECH_IDX_PRM2%)
' *********************
ResStr$ = ResStr$ + "," + STR$(ChkSum%)
' *********************
CALL *UtilSendRes(ResStr$)
RETURN
' **********************************************************
' * Function KeyGetRobotParam
' **********************************************************
*KeyGetRobotParam:
GOSUB *UtilSendResRoboPrm
RETURN
' **********************************************************
' * Function KeySetRobotParam
' **********************************************************
*KeySetRobotParam:
ON ERROR GOTO *SetParamErrorProc
IF CmdPrm%(RCV_PRM_IDX_WORK%) < WORK_MIN% OR WORK_MAX% < CmdPrm%(RCV_PRM_IDX_WORK%) THEN
      ResStatus% = RES_ERR_PARAM_RANGE_OVER%
ELSE
      WorkNo% = CmdPrm%(RCV_PRM_IDX_WORK%)
      GOSUB *UtilSetWorkNumber
ENDIF
IF CmdPrm%(RCV_PRM_IDX_TOOL%) < TOOL_MIN% OR TOOL_MAX% < CmdPrm%(RCV_PRM_IDX_TOOL%) THEN
      ResStatus% = RES_ERR_PARAM_RANGE_OVER%
ELSE
      ToolNo% = CmdPrm%(RCV_PRM_IDX_TOOL%)
      GOSUB *UtilSetToolNumber
ENDIF
IF CmdPrm%(RCV_PRM_IDX_SPD%) < SPEED_MIN% OR SPEED_MAX% < CmdPrm%(RCV_PRM_IDX_SPD%) THEN
      ResStatus% = RES_ERR_PARAM_RANGE_OVER%
ELSE
      ASPEED[ROBOT_NUMBER%] CmdPrm%(RCV_PRM_IDX_SPD%)
ENDIF
' *********************
GOSUB *UtilSendResRoboPrm
ON ERROR GOTO 0
RETURN
' **********************************************************
' * Function KeyCurPos
' **********************************************************
*KeyCurPos:
GOSUB *UtilSendResPos
RETURN
' **********************************************************
' * Function KeyRelMove
' **********************************************************
*KeyRelMove:
ON ERROR GOTO *MoveErrorProc
IF CmdPrm%(RCV_POS_IDX_RX%) <> 0 OR CmdPrm%(RCV_POS_IDX_RY%) <> 0 THEN
      ResStatus% = RES_ERR_MOVE_RANGE_OVER%
ELSE
      MoveRetry% = 0
      P99 = WHRXY[ROBOT_NUMBER%]
      LOC1(P99) = LOC1(P99) + CmdPrm%(RCV_POS_IDX_X%) / COEF_LENGTH
      LOC2(P99) = LOC2(P99) + CmdPrm%(RCV_POS_IDX_Y%) / COEF_LENGTH
      LOC3(P99) = LOC3(P99) + CmdPrm%(RCV_POS_IDX_Z%) / COEF_LENGTH
      LOC4(P99) = LOC4(P99) + CmdPrm%(RCV_POS_IDX_RZ%) / COEF_ANGLE
      LOC5(P99) = 0
      LOC6(P99) = 0
      MOVE[ROBOT_NUMBER%] L, P99
      MOVE[ROBOT_NUMBER%] P, P99
ENDIF
' *********************
GOSUB *UtilSendResPos
ON ERROR GOTO 0
RETURN
' **********************************************************
' * Function KeyAbsMove
' **********************************************************
*KeyAbsMove:
ON ERROR GOTO *MoveErrorProc
IF CmdPrm%(RCV_POS_IDX_RX%) <> 0 OR CmdPrm%(RCV_POS_IDX_RY%) <> 0 THEN
      ResStatus% = RES_ERR_MOVE_RANGE_OVER%
ELSE
      MoveRetry% = 0
      P99 = WHRXY[ROBOT_NUMBER%]
      LOC1(P99) = CmdPrm%(RCV_POS_IDX_X%) / COEF_LENGTH
      LOC2(P99) = CmdPrm%(RCV_POS_IDX_Y%) / COEF_LENGTH
      LOC3(P99) = CmdPrm%(RCV_POS_IDX_Z%) / COEF_LENGTH
      Rz = CmdPrm%(RCV_POS_IDX_RZ%) / COEF_ANGLE
      RzBase = LOC4(P99) - Rz + ROTATION_HALF_RANGE
      RotOrgZ = RzBase / ROTATION_RANGE
      IF RotOrgZ < 0 THEN RotOrgZ = RotOrgZ - 1
      RotOrgZ = INT(RotOrgZ)
      Rz = Rz + RotOrgZ * ROTATION_RANGE
      LOC4(P99) = Rz
      MOVE[ROBOT_NUMBER%] L, P99
      MOVE[ROBOT_NUMBER%] P, P99
ENDIF
' *********************
GOSUB *UtilSendResPos
ON ERROR GOTO 0
RETURN
' **********************************************************
' * Function KeyGetProgVer
' **********************************************************
*KeyGetProgVer:
GOSUB *UtilMakeResHeader
' *********************
ResStr$ = ResStr$ + "," + STR$(VERSION%) + "," + STR$(MAKERID%)
ChkSum% = ChkSum% + VERSION% + MAKERID%
' *********************
ResStr$ = ResStr$ + "," + STR$(ChkSum%)
' *********************
CALL *UtilSendRes(ResStr$)
RETURN
' **********************************************************
' * Function KeyGetToolData
' **********************************************************
*KeyGetToolData:
GOSUB *UtilSendResToolData
RETURN
' **********************************************************
' * Function KeyCurPosHiPrec
' **********************************************************
*KeyCurPosHiPrec:
GOSUB *UtilSendResPosHiPrec
RETURN
' **********************************************************
' * Function KeyRelMoveHiPrec
' **********************************************************
*KeyRelMoveHiPrec:
ON ERROR GOTO *MoveErrorProc
IF CmdPrm%(RCV_POS_IDX_RX%) <> 0 OR CmdPrm%(RCV_POS_IDX_RY%) <> 0 THEN
      ResStatus% = RES_ERR_MOVE_RANGE_OVER%
ELSE
      MoveRetry% = 0
      P99 = WHRXY[ROBOT_NUMBER%]
      LOC1(P99) = LOC1(P99) + CmdPrm%(RCV_POS_IDX_X%) / COEF_LENGTH
      LOC2(P99) = LOC2(P99) + CmdPrm%(RCV_POS_IDX_Y%) / COEF_LENGTH
      LOC3(P99) = LOC3(P99) + CmdPrm%(RCV_POS_IDX_Z%) / COEF_LENGTH
      LOC4(P99) = LOC4(P99) + CmdPrm%(RCV_POS_IDX_RZ%) / COEF_ANGLE_HP
      LOC5(P99) = 0
      LOC6(P99) = 0
      MOVE[ROBOT_NUMBER%] L, P99
      MOVE[ROBOT_NUMBER%] P, P99
ENDIF
' *********************
GOSUB *UtilSendResPosHiPrec
ON ERROR GOTO 0
RETURN
' **********************************************************
' * Function KeyAbsMoveHiPrec
' **********************************************************
*KeyAbsMoveHiPrec:
ON ERROR GOTO *MoveErrorProc
IF CmdPrm%(RCV_POS_IDX_RX%) <> 0 OR CmdPrm%(RCV_POS_IDX_RY%) <> 0 THEN
      ResStatus% = RES_ERR_MOVE_RANGE_OVER%
ELSE
      MoveRetry% = 0
      P99 = WHRXY[ROBOT_NUMBER%]
      LOC1(P99) = CmdPrm%(RCV_POS_IDX_X%) / COEF_LENGTH
      LOC2(P99) = CmdPrm%(RCV_POS_IDX_Y%) / COEF_LENGTH
      LOC3(P99) = CmdPrm%(RCV_POS_IDX_Z%) / COEF_LENGTH
      Rz = CmdPrm%(RCV_POS_IDX_RZ%) / COEF_ANGLE_HP
      RzBase = LOC4(P99) - Rz + ROTATION_HALF_RANGE
      RotOrgZ = RzBase / ROTATION_RANGE
      IF RotOrgZ < 0 THEN RotOrgZ = RotOrgZ - 1
      RotOrgZ = INT(RotOrgZ)
      Rz = Rz + RotOrgZ * ROTATION_RANGE
      LOC4(P99) = Rz
      MOVE[ROBOT_NUMBER%] L, P99
      MOVE[ROBOT_NUMBER%] P, P99
ENDIF
' *********************
GOSUB *UtilSendResPosHiPrec
ON ERROR GOTO 0
RETURN
' **********************************************************
' ********************* Utility ************************
' **********************************************************
'**********************************************************
'*  Function  UtilInitParam
'**********************************************************
*UtilInitParam:
GOSUB *UtilSetWorkNumber
GOSUB *UtilSetToolNumber
RETURN
'**********************************************************
'*  Function  UtilSetWorkNumber
'**********************************************************
*UtilSetWorkNumber:
IF WorkNo% = WORK_OFF% THEN
      SHIFT[ROBOT_NUMBER%] OFF
ELSE
      SHIFT[ROBOT_NUMBER%] S[WorkNo%]
ENDIF
RETURN
'**********************************************************
'*  Function  UtilSetToolNumber
'**********************************************************
*UtilSetToolNumber:
SELECT CASE ToolNo%
      CASE 0
         CHANGE[ROBOT_NUMBER%] OFF
      CASE 1
         CHANGE[ROBOT_NUMBER%] H1
      CASE 2
         CHANGE[ROBOT_NUMBER%] H2
      CASE 3
         CHANGE[ROBOT_NUMBER%] H3
      CASE 4
         CHANGE[ROBOT_NUMBER%] H4
      CASE 5
         CHANGE[ROBOT_NUMBER%] H5
      CASE 6
         CHANGE[ROBOT_NUMBER%] H6
      CASE 7
         CHANGE[ROBOT_NUMBER%] H7
      CASE 8
         CHANGE[ROBOT_NUMBER%] H8
      CASE 9
         CHANGE[ROBOT_NUMBER%] H9
END SELECT
RETURN
' **********************************************************
' * Function UtilCheckSum
' **********************************************************
*UtilCheckSum:
ResStatus% = RES_SUCCESS%
IF PrmCnt% >= 1 THEN
      ChkSum% = 0
      FOR C% = 1 TO PrmCnt% - 1
         ChkSum% = ChkSum% + CmdPrm%(C%)
      NEXT C%
      IF CmdPrm%(PrmCnt%) <> ChkSum% THEN
         ResStatus% = RES_FAIL%
      ENDIF
ELSE
      ResStatus% = RES_FAIL%
ENDIF
RETURN
'**********************************************************
' * Function UtilMakeResHeader
'**********************************************************
*UtilMakeResHeader:
ResStr$ = CMD_NAME$ + STR$(OprtID%) + "," + STR$(ReqID%) + "," + STR$(ResStatus%)
ChkSum% = OprtID% + ReqID% + ResStatus%
RETURN
' **********************************************************
' * Function UtilSendResRoboPrm
' **********************************************************
*UtilSendResRoboPrm:
GOSUB *UtilMakeResHeader
' *********************
Wk% = WorkNo% MOD KEY_VISION_NUM%
Tl% = ToolNo% MOD KEY_VISION_NUM%
Spd% = ASPEED[ROBOT_NUMBER%]
Acl% = 100
ResStr$ = ResStr$ + "," + STR$(FORMAT_DEFAULT%) + "," + STR$(Wk%) + "," + STR$(Tl%) + "," + STR$(Spd%) +"," + STR$(Acl%)
ChkSum% = ChkSum% + FORMAT_DEFAULT% + Wk% + Tl% + Spd% + Acl%
' *********************
ResStr$ = ResStr$ + "," + STR$(ChkSum%)
' *********************
CALL *UtilSendRes(ResStr$)
RETURN
' **********************************************************
' * Function UtilSendResPos
' **********************************************************
*UtilSendResPos:
GOSUB *UtilMakeResHeader
' *********************
P99 = WHRXY[ROBOT_NUMBER%]
X% = LOC1(P99) * COEF_LENGTH
Y% = LOC2(P99) * COEF_LENGTH
Z% = LOC3(P99) * COEF_LENGTH
ResStr$ = ResStr$ + "," + STR$(X%) + "," + STR$(Y%) + "," + STR$(Z%)
ChkSum% = ChkSum% + X% + Y% + Z%
X% = 0
Y% = 0
Z% = LOC4(P99) * COEF_ANGLE
ResStr$ = ResStr$ + "," + STR$(X%) + "," + STR$(Y%) + "," + STR$(Z%)
ChkSum% = ChkSum% + X% + Y% + Z%
' *********************
ResStr$ = ResStr$ + "," + STR$(ChkSum%)
' *********************
CALL *UtilSendRes(ResStr$)
RETURN
' **********************************************************
' * Function UtilSendResError
' **********************************************************
*UtilSendResError:
ResStatus% = RES_FAIL%
GOSUB *UtilMakeResHeader
' *********************
IF ResPrmNum% >= 1 THEN
      FOR C% = 1 TO ResPrmNum%
         ResStr$ = ResStr$ + "," + STR$(RES_DUMMY_NUM%)
         ChkSum% = ChkSum% + RES_DUMMY_NUM%
      NEXT C%
ENDIF
' *********************
ResStr$ = ResStr$ + ","+ STR$(ChkSum%)
' *********************
CALL *UtilSendRes(ResStr$)
RETURN
' **********************************************************
' * Function UtilSendResToolData
' **********************************************************
*UtilSendResToolData:
ResStatus% = RES_UNSUPPORTED%
GOSUB *UtilMakeResHeader
' *********************
IF ResPrmNum% >= 1 THEN
      FOR C% = 1 TO ResPrmNum%
         ResStr$ = ResStr$ + "," + STR$(RES_DUMMY_NUM%)
         ChkSum% = ChkSum% + RES_DUMMY_NUM%
      NEXT C%
ENDIF
' *********************
ResStr$ = ResStr$ + ","+ STR$(ChkSum%)
' *********************
CALL *UtilSendRes(ResStr$)
RETURN
' **********************************************************
' * Function UtilSendResPosHiPrec
' **********************************************************
*UtilSendResPosHiPrec:
GOSUB *UtilMakeResHeader
' *********************
P99 = WHRXY[ROBOT_NUMBER%]
X% = LOC1(P99) * COEF_LENGTH
Y% = LOC2(P99) * COEF_LENGTH
Z% = LOC3(P99) * COEF_LENGTH
ResStr$ = ResStr$ + "," + STR$(X%) + "," + STR$(Y%) + "," + STR$(Z%)
ChkSum% = ChkSum% + X% + Y% + Z%
X% = 0
Y% = 0
Z% = LOC4(P99) * COEF_ANGLE_HP
ResStr$ = ResStr$ + "," + STR$(X%) + "," + STR$(Y%) + "," + STR$(Z%)
ChkSum% = ChkSum% + X% + Y% + Z%
' *********************
ResStr$ = ResStr$ + "," + STR$(ChkSum%)
' *********************
CALL *UtilSendRes(ResStr$)
RETURN
' **********************************************************
' * Function UtilRecvCmd
' **********************************************************
SUB *UtilRecvCmd(rcvStr$)
SEND GP0 TO rcvStr$
END SUB
' **********************************************************
' * Function UtilSendRes
' **********************************************************
SUB *UtilSendRes(sndStr$)
SEND sndStr$ TO GP0
END SUB
' **********************************************************
' * Function MoveErrorProc
' **********************************************************
*SetParamErrorProc:
RESUME NEXT
' **********************************************************
' * Function MoveErrorProc
' **********************************************************
*MoveErrorProc:
ErrCode% = ERR
IF &H20000 <= ErrCode% AND ErrCode% <= &H2FFFF THEN
      IF MoveRetry% = 0 THEN
         IF LOCF(P99) = 1 THEN
            LOCF(P99) = 2
         ELSE
            LOCF(P99) = 1
         ENDIF
         MoveRetry% = 1
         RESUME NEXT
      ENDIF
      ResStatus% = RES_ERR_MOVE_RANGE_OVER%
ELSE
      ResStatus% = RES_FAIL%
ENDIF
RESUME NEXT
'

winzhi · 发表于 2025-5-22 02:46:34

名称 A1 A2 A3 A4 A5 A6 机械臂类型 F1 F2 注释
P0 HOME 213.135 819.819 0.000 100.000 0.000 0.000 左手系统 0 0 P000
P1 0.000 0.000 0.000 0.000 0.000 0.000 无 0 0 P001
P2 QuGuoDu_L 267.669 714.145 0.000 100.000 0.000 0.000 左手系统 0 0 P002
P3 FangGuoDu_L -766.477 481.062 0.000 172.398 0.000 0.000 左手系统 0 0 P003
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winzhi · 发表于 2025-5-22 02:46:45

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