|
|
楼主 |
发表于 2025-5-22 03:28:39
|
显示全部楼层
'/////////////////////////////////////////////////////////////
'*/项目：XYO-B06 齿轮1&2组装上料 /*
'*/项目工程师： zhou Tel：136****7606 /*
'*/项目启动时间：2024/3/10 /*
'/////////////////////////////////////////////////////////////
'*/机械手系统IP:192.168.61.102.1102（系统指令&编程） /*
'*/机械手通讯IP:192.168.61.102.2102（PLC通讯） /*
'*/机械手通讯IP:192.168.61.56.8500（相机通讯） /*
'/////////////////////////////////////////////////////////////
'
'***************************SO输出信号说明****************************
'SO2(0):取料完成1 SO3(0):初始化正常结束
'SO2(1):取料完成2 SO3(1):初始化异常结束
'SO2(2):取料完成3 SO3(2):
'SO2(3):取料完成4 SO3(3):
'SO2(4):放料完成1 SO3(4):
'SO2(5):放料完成2 SO3(5):
'SO2(6):放料完成3 SO3(6): 抖料盘触发
'SO2(7):放料完成4 SO3(7):
'
'SO4(0):快换盘阀去基本位 SO5(0):取料3阀去基本位
'SO4(1):快换盘阀去工作位 SO5(1):取料3阀去工作位
'SO4(2):旋转气缸去基本位 SO5(2):取料4阀去基本位
'SO4(3):旋转气缸去工作位 SO5(3):取料4阀去工作位
'SO4(4):取料1阀去基本位 SO5(4):吸真空1去基本位
'SO4(5):取料1阀去工作位 SO5(5):吸真空1去工作位
'SO4(6):取料2阀去基本位 SO5(6):吸真空2去基本位
'SO4(7):取料2阀去工作位 SO5(7):吸真空2去工作位
'
'SO6(0):油脂1阀输出 SO7(0):快换盘异常报警
'SO6(1):油脂2阀输出 SO7(1):连续取料失败提示(上升沿接收黄灯提示不停机)
'SO6(2):油脂3阀输出 SO7(2):连续NG报警输出(上升沿接收红灯报警提示需复位)
'SO6(3):旋转气缸去工作位 SO7(3):
'SO6(4):毛刷转动输出 SO7(4):
'SO6(5):扫码请求 SO7(5):
'SO6(6): SO7(6):
'SO6(7): SO7(7):
'
'SO10():发料号(编号)
'SO11():快换盘放完(编号)
'SO12():快换盘取完(编号)
'SO13():预留数字输出
'***************************SI输入信号说明****************************
'SI2(0):允许取料1 SI3(0):物料感应1(抓手1)
'SI2(1):允许取料2 SI3(1):物料感应2(抓手2)
'SI2(2):允许取料3 SI3(2):物料感应3(抓手3)
'SI2(3):允许取料4 SI3(3): 中转感应器1
'SI2(4):流线允许放1 SI3(4): 中转感应器2
'SI2(5):流线允许放2 SI3(5): 中转感应器3
'SI2(6):流线允许放3 SI3(6): 抖料盘已就绪
'SI2(7):流线允许放4 SI3(7):
'
'SI4(0):快换盘阀在基本位 SI5(0):取料3阀在基本位
'SI4(1):快换盘阀在工作位 SI5(1):取料3阀在工作位
'SI4(2):旋转气缸在基本位 SI5(2):取料4阀在基本位
'SI4(3):旋转气缸在工作位 SI5(3):取料4阀在工作位
'SI4(4):取料1阀在基本位 SI5(4):吸真空1在基本位
'SI4(5):取料1阀在工作位 SI5(5):吸真空1在工作位
'SI4(6):取料2阀在基本位 SI5(6):吸真空2在基本位
'SI4(7):取料2阀在工作位 SI5(7):吸真空2在工作位
'
'SI6(0): SI7(0):
'SI6(1): SI7(1):
'SI6(2): SI7(2):连续NG接收复位
'SI6(3): SI7(3):
'SI6(4): SI7(4):
'SI6(5): SI7(5):
'SI6(6): SI7(6):
'SI6(7): SI7(7):
'
'SI10():收料号(编号)
'SI11():收换盘放完(编号)
'SI12():收换盘取完(编号)
'SI13():预留数字输入
'########################## 点位说明 #############################
'P0:HOME
'P1: 预留
'P2: 取料侧过渡点(正常手系)
'P3: 放料侧过渡点(正常手系)
'P4: 取料侧过渡点(相反手系)
'P5: 放料侧过渡点(相反手系)
'P6: 预留
'P7: 计算占用1
'P8: 计算占用2
'P9: 计算占用3
'P10~P14: 快换盘放1~5位
'P15~P19: 快换盘取1~5位
'P20~P24: 快换盘外侧1~5位(取快换盘后向外偏移)
'P25: 快换盘放总过渡(去放快换盘时外侧总过渡点)
'P26: 快换盘取总过渡(去取快换盘时外侧总过渡点)
'P30~P34: NG排料位置1~5位
'P40~P49: 刮油路径
'
'料号1----取放点位
'P100--P103:取码垛A1（4点码垛占用_-物料1）
'P104--P105:取抖料盘1&2（两个抖料盘点）
'P106--P107:取中转1&2（中转启用时中转取料点）
'P110--P111:放中转1&2（中转启用时中转放料点）
'P112--P114:放流线1&2&3（放入流线时点位）
'P115--P116:放流线1&2&3辅助（放入流线时点位辅助）
'P120--P139:涂油点位（涂油轨迹占用）
'P140--P145:刮油点位（清理毛刷）
'P150--P153:取码垛B1（4点码垛占用_-物料2）
'
'料号2----取放点位
'P200--P203:取码垛A2（4点码垛占用_-物料1）
'P204--P205:取抖料盘1&2（两个抖料盘点）
'P206--P207:取中转1&2（中转启用时中转取料点）
'P210--P211:放中转1&2（中转启用时中转放料点）
'P212--P214:放流线1&2&3（放入流线时点位）
'P215--P216:放流线1&2&3辅助（放入流线时点位辅助）
'P220--P239:涂油点位（涂油轨迹占用）
'P240--P245:刮油点位（清理毛刷）
'P250--P253:取码垛B2（4点码垛占用_-物料2）
'
'料号3----取放点位
'P300--P303:取码垛A3（4点码垛占用_-物料1）
'P304--P305:取抖料盘1&2（两个抖料盘点）
'P306--P307:取中转1&2（中转启用时中转取料点）
'P310--P311:放中转1&2（中转启用时中转放料点）
'P312--P314:放流线1&2&3（放入流线时点位）
'P315--P316:放流线1&2&3辅助（放入流线时点位辅助）
'P320--P339:涂油点位（涂油轨迹占用）
'P340--P345:刮油点位（清理毛刷）
'P350--P353:取码垛B3（4点码垛占用_-物料2）
'
'########################### 建立通讯 #############################
*GOHOME:
START <CCD_ONLINE>,T2,T33 '启动相机连接子任务，T2=任务号，T33=任务等级
WAIT GEPSTS(0)>0 '等待和相机建立连接
START <CCD>,T3,T34 '启动相机通讯子任务
START <DLP_CCD>,T4,T35 '启动抖料盘1控制子程序
'*********************初始化参数****************************
ASPEED 5 '初始化速度（自动速度在MAIN第一步设置）
ACCEL 90 '加速率
DECEL 90 '减速度
DO2()=0 '复位所有输出信号
DO3()=0 '复位所有输出信号
SO2()=0 '复位所有输出信号
SO3()=0 '复位所有输出信号
SO4()=0 '复位所有输出信号
SO5()=0 '复位所有输出信号
SO6()=0 '复位所有输出信号
SO7()=0 '报警输出=0
SO10()=0 '发料号=0
SO11()=0 '快换盘放料号=0
SO12()=0 '快换盘取料号=0
HIGH%=100 '高速率
LOW%=80 '低速率
MIN%=50 '最低速率
Z!=0.00 '门型移动时Z安全高度
Z1!=40.00 '抬升高度
SGI1=0 '取料1连续NG计数清零
SGI2=0 '取料2连续NG计数清零
SGI3=0 '取料3连续NG计数清零
SGI4=0 '取料1连续NG计数清零
SGI5=0 '取料2连续NG计数清零
SGI6=0 '取料3连续NG计数清零
LOC3(P0)=Z! '第三轴的值改为Z!
LOC3(P2)=Z! '第三轴的值改为Z!
LOC3(P3)=Z! '第三轴的值改为Z!
LOC3(P4)=Z! '第三轴的值改为Z!
LOC3(P5)=Z! '第三轴的值改为Z!
MOTOR ON '电机马达ON
'
DRIVE(3,Z!),CONT,S=HIGH% '第三轴移动到Z!
'旋转气缸复位/上下1
SO5(1,0)=&B01 '上下气缸1去基本位
SO5(3,2)=&B01 '上下气缸2去基本位
'WAIT SI5(0)=1 '等待上下气缸1在基本位
'WAIT SI5(2)=1 '等待上下气缸2在基本位
'*********************初始化判断****************************
*PANDUAN:
''获取机器人当前位置
P5000=WHRXY '开机运行，将当前点坐标强制写入P5000
X!=LOC1(P5000) 'X!等于P5000内X轴坐标值
Y!=LOC2(P5000) 'Y!等于P5000内Y轴坐标值
R!=LOC4(P5000) 'U!等于P5000内U轴坐标值
''左右手系判断
A%=ARMCND 'ARMCND为0=右手系统，1=左手系统，
IF A%=1 THEN
GOTO *R1 '去右手系统状态的位置判断
ELSE
GOTO *L1 '去左手系统状态的位置判断
ENDIF
'
''''根据机器人当前位置区不同的过渡点
''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''
*L1:
LEFTY '左手臂姿态
IF X!<-250.00 THEN '机械手在取料侧
DRIVE(3,Z!),S=HIGH% '第三轴移动到Z!
MOVE L,P4,CONT '到取料过渡点反手
MOVE P,P2,CONT '到取料过渡点正手
MOVE P,P0 '到HOME点
ELSEIF X!>=250.00 AND X!<=630.00 THEN '判断机器人区域
DRIVE(3,Z!),S=HIGH%
MOVE P,P5,CONT '到放料过渡点右手
MOVE P,P3,CONT '到放料过渡点正手
MOVE L,P2,CONT '到取料过渡点正手
MOVE P,P0 '到HOME点
ELSEIF X!>630.00 THEN '判断机器人区域(刚好在装配位置)
DRIVE(3,Z!),S=HIGH%
P8=WHRXY '当前位置赋给P8
LOC1(P8)=630 '第三轴的值改为Z!
MOVE L,P8 '到取料过渡点左手
MOVE P,P5,CONT '到放料过渡点右手
MOVE P,P3,CONT '到放料过渡点正手
MOVE L,P2,CONT '到取料过渡点正手
MOVE P,P0 '到HOME点
ELSEIF X!>=-250.00 AND X!<=250.00 THEN '判断机器人区域
DRIVE(3,Z!),S=HIGH%
P8=WHRXY '当前位置赋给P8
LOC2(P8)=600 '第三轴的值改为Z!
MOVE L,P8 'Y轴到安全距离
MOVE L,P5,CONT '到放料过渡点右手
MOVE P,P3,CONT '到放料过渡点正手
MOVE L,P2,CONT '到取料过渡点正手
MOVE P,P0 '到HOME点
ENDIF
GOTO *QIGANGFUWEI
''''根据机器人当前位置区不同的过渡点
'''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''
*R1:
RIGHTY '右手臂姿态
IF X!<-250.00 THEN '机械手在取料侧
DRIVE(3,Z!),S=HIGH% '第三轴移动到Z!
MOVE P,P2,CONT '到取料过渡点正手
MOVE P,P0 '到HOME点
ELSEIF X!>=250.00 AND X!<=630.00 THEN '判断机器人区域
DRIVE(3,Z!),S=HIGH%
MOVE P,P3,CONT '到放料过渡点正手
MOVE L,P2,CONT '到取料过渡点正手
MOVE P,P0 '到HOME点
ELSEIF X!>630.00 THEN '判断机器人区域(刚好在装配位置)
DRIVE(3,Z!),S=HIGH%
P8=WHRXY '当前位置赋给P8
LOC1(P8)=630 '第三轴的值改为Z!
MOVE L,P8 '到取料过渡点左手
MOVE P,P3,CONT '到放料过渡点正手
MOVE L,P2,CONT '到取料过渡点正手
MOVE P,P0 '到HOME点
ELSEIF X!>=-250.00 AND X!<=250.00 THEN '判断机器人区域
DRIVE(3,Z!),S=HIGH%
P8=WHRXY '当前位置赋给P8
LOC2(P8)=600 '第三轴的值改为Z!
MOVE L,P8 'Y轴到安全距离
MOVE L,P2,CONT '到取料过渡点正手
MOVE P,P0 '到HOME点
ENDIF
GOTO *QIGANGFUWEI
'
'
''''气缸按需复位
''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''
*QIGANGFUWEI:
'快换盘阀门复位
SO4(1,0)=&B10 '快换盘基本位
'WAIT SI4(0)=1 '等待快换盘到基本位
IF SI11()=0 AND SI12()<>0 THEN '如果机械手上无抓手
GOSUB *KUAIHUAN
ENDIF
IF SI10()=0 OR SI10()=1 THEN '获取PLC料号
MOVE P,P30,Z=Z!,S=HIGH% '到NG1排料位
ELSEIF SI10()=2 THEN '获取PLC料号
MOVE P,P31,Z=Z!,S=HIGH% '到NG2排料位
ELSEIF SI10()=3 THEN '获取PLC料号
MOVE P,P32,Z=Z!,S=HIGH% '到NG3排料位
ELSEIF SI10()=4 THEN '获取PLC料号
MOVE P,P33,Z=Z!,S=HIGH% '到NG4排料位
ENDIF
WAIT ARM
'旋转气缸置位
IF SI4(5)=1 THEN '如果夹爪气缸不在基本位
SO4(3,2)=&B10 '旋转气缸去工作位
WAIT SI4(3)=1 '等待快旋转气缸到工作位
DELAY 300
ENDIF
'取料1气缸复位
SO4(5,4)=&B01 '取料1气缸基本位
WAIT SI4(4)=1 '等待取料1气缸到基本位
'取料2气缸复位
SO4(7,6)=&B01 '取料2气缸基本位
WAIT SI4(6)=1 '等待取料2气缸到基本位
'取料3气缸复位
SO5(1,0)=&B01 '取料3气缸基本位
WAIT SI5(0)=1 '等待取料3气缸到基本位
'取料4气缸复位
SO5(3,2)=&B01 '取料4气缸基本位
WAIT SI5(2)=1 '等待取料4气缸到基本位
'真空发生器1复位
SO5(5,4)=&B01 '真空吸取1基本位
WAIT SI5(4)=1 '真空吸取1基本位到基本位
'真空发生器2复位
SO5(7,6)=&B01 '真空吸取2基本位
WAIT SI5(6)=1 '真空吸取2基本位到基本位
'旋转气缸复位
SO4(3,2)=&B01 '旋转气缸基本位
WAIT SI4(2)=1 '等待快旋转气缸到基本位
'
DELAY 300
MOVE P,P0 '到HOME点
GOTO *KUAIHUAN
'
'****************************快换盘处理***************************
'****************************快换盘处理***************************
'****************************快换盘处理***************************
*KUAIHUAN:
GOTO *KUAIHUAN1 '暂时屏蔽快换功能，需要时本行删除
IF SI11()<>1 AND SI11()<>2 AND SI11()<>3 OR SI12()=0 THEN '允许放都不对和允许取为0
SO7(0)=1 '快换识别异常ON
WAIT SI7(0)=1 '等待清除快换识别异常
SO7(0)=0 '快换识别异常OFF
WAIT SI7(0)=0 '等待清除快换识别异常
GOTO *KUAIHUAN
ELSEIF SI11()<>0 AND SI12()<>0 THEN '必须有地方放和有地方取
GOSUB *KUAI_HUAN_FANG
GOSUB *KUAI_HUAN_QU
ENDIF
*KUAIHUAN1:
SO3(0) =1 '任务完成开(初始化完成)
DELAY 1000 '等待PLC 1秒
SO3(0) =0 '任务完成关(初始化完成)
GOTO *MAIN
'****************************快换盘放***************************
*KUAI_HUAN_FANG:
IF SI11()=1 THEN
DRIVE(3,Z!),CONT,S=HIGH% 'Z到安全高度
P9=P20 '放快换盘过渡点1
P8=P10 '放快换盘1位
LOC3(P9)=Z! '第三轴的值改为Z!
LOC3(P8)=Z! '第三轴的值改为Z!
LOC3(P25)=Z! '第三轴的值改为Z!
MOVE L,P25,S=HIGH% '到快换进入位
MOVE L,P9,S=HIGH% '到过渡点上方
MOVE L,P8,S=LOW% '到放盘上方
MOVE L,P10,S=MIN% '到放盘释放位1
WAIT ARM
SO4(0)=0 '快换盘基本位
SO4(1)=1 '快换盘工作位
DELAY 300
WAIT SI4(1)=1 '等待到位
DRIVE(3,Z!),CONT,S=HIGH% '第三轴移动到Z!
SO11()=1 '回复PLC放完编号
WAIT SI11()=0 '等待PLC清除放请求
SO11()=0 '回复PLC放完编号
'
ELSEIF SI11()=2 THEN
DRIVE(3,Z!),CONT,S=HIGH% 'Z到安全高度
P9=P21 '放快换盘过渡点2
P8=P11 '放快换盘2位
LOC3(P9)=Z! '第三轴的值改为Z!
LOC3(P8)=Z! '第三轴的值改为Z!
LOC3(P25)=Z! '第三轴的值改为Z!
MOVE L,P25,S=HIGH% '到快换进入位
MOVE L,P9,S=HIGH% '到过渡点上方
MOVE L,P8,S=LOW% '到放盘上方
MOVE L,P11,S=MIN% '到放盘释放位2
WAIT ARM
SO4(0)=0 '快换盘基本位
SO4(1)=1 '快换盘工作位
DELAY 300
WAIT SI4(1)=1 '等待到位
DRIVE(3,Z!),CONT,S=HIGH% '第三轴移动到Z!
SO11()=2 '回复PLC放完编号
WAIT SI11()=0 '等待PLC清除放请求
SO11()=0 '回复PLC放完编号
'
ELSEIF SI11()=3 THEN
DRIVE(3,Z!),CONT,S=HIGH% 'Z到安全高度
P9=P22 '放快换盘过渡点3
P8=P12 '放快换盘3位
LOC3(P9)=Z! '第三轴的值改为Z!
LOC3(P8)=Z! '第三轴的值改为Z!
LOC3(P25)=Z! '第三轴的值改为Z!
MOVE L,P25,S=HIGH% '到快换进入位
MOVE L,P9,S=HIGH% '到过渡点上方
MOVE L,P8,S=LOW% '到放盘上方
MOVE L,P12,S=MIN% '到放盘释放位3
WAIT ARM
SO4(0)=0 '快换盘基本位
SO4(1)=1 '快换盘工作位
DELAY 300
WAIT SI4(1)=1 '等待到位
DRIVE(3,Z!),CONT,S=HIGH% '第三轴移动到Z!
SO11()=3 '回复PLC放完编号
WAIT SI11()=0 '等待PLC清除放请求
SO11()=0 '回复PLC放完编号
'
ELSEIF SI11()=4 THEN
DRIVE(3,Z!),CONT,S=HIGH% 'Z到安全高度
P9=P23 '放快换盘过渡点4
P8=P13 '放快换盘4位
LOC3(P9)=Z! '第三轴的值改为Z!
LOC3(P8)=Z! '第三轴的值改为Z!
LOC3(P25)=Z! '第三轴的值改为Z!
MOVE L,P25,S=HIGH% '到快换进入位
MOVE L,P9,S=HIGH% '到过渡点上方
MOVE L,P8,S=LOW% '到放盘上方
MOVE L,P13,S=MIN% '到放盘释放位4
WAIT ARM
SO4(0)=0 '快换盘基本位
SO4(1)=1 '快换盘工作位
DELAY 300
WAIT SI4(1)=1 '等待到位
DRIVE(3,Z!),CONT,S=HIGH% '第三轴移动到Z!
SO11()=4 '回复PLC放完编号
WAIT SI11()=0 '等待PLC清除放请求
SO11()=0 '回复PLC放完编号
'
ELSEIF SI11()=5 THEN
DRIVE(3,Z!),CONT,S=HIGH% 'Z到安全高度
P9=P24 '放快换盘过渡点5
P8=P14 '放快换盘5位
LOC3(P9)=Z! '第三轴的值改为Z!
LOC3(P8)=Z! '第三轴的值改为Z!
LOC3(P25)=Z! '第三轴的值改为Z!
MOVE L,P25,S=HIGH% '到快换进入位
MOVE L,P9,S=HIGH% '到过渡点上方
MOVE L,P8,S=LOW% '到放盘上方
MOVE L,P14,S=MIN% '到放盘释放位5
WAIT ARM
SO4(0)=0 '快换盘基本位
SO4(1)=1 '快换盘工作位
DELAY 300
WAIT SI4(1)=1 '等待到位
DRIVE(3,Z!),CONT,S=HIGH% '第三轴移动到Z!
SO11()=5 '回复PLC放完编号
WAIT SI11()=0 '等待PLC清除放请求
SO11()=0 '回复PLC放完编号
'
ENDIF
RETURN
'************************拾取快换盘**************************************
*KUAI_HUAN_QU:
SO4(0)=0 '快换盘基本位
SO4(1)=1 '快换盘工作位
DELAY 300
WAIT SI4(1)=1 '等待到位
IF SI12()=1 THEN
MOVE P,P15,Z=Z!,S=LOW% '到取快换盘1位
WAIT ARM
SO4(0)=1 '快换盘基本位
SO4(1)=0 '快换盘工作位
DELAY 300
WAIT SI4(0)=1 '等待到位
DRIVE(3,Z!),CONT,S=HIGH% '第三轴移动到Z!
P9=P20 '放快换盘过渡点1
P8=P25 '快换进出位(共用)
LOC3(P9)=Z! '第三轴的值改为Z!
LOC3(P8)=Z! '第三轴的值改为Z!
MOVE L,P9,S=LOW% '到取放位外侧(外侧)
MOVE L,P8,S=LOW% '到快换盘离开区域(外侧旁边)
SO12()=1 '回复PLC放完编号'
WAIT SI12()=0 '等待PLC清除取请求
SO12()=0 '回复PLC放完编号
'
ELSEIF SI12()=2 THEN
MOVE P,P16,Z=Z!,S=LOW% '到取快换盘2位
WAIT ARM
SO4(0)=1 '快换盘基本位
SO4(1)=0 '快换盘工作位
DELAY 300
WAIT SI4(0)=1 '等待到位
DRIVE(3,Z!),CONT,S=HIGH% '第三轴移动到Z!
P9=P21 '放快换盘过渡点2
P8=P25 '快换进出位(共用)
LOC3(P9)=Z! '第三轴的值改为Z!
LOC3(P8)=Z! '第三轴的值改为Z!
MOVE L,P9,S=LOW% '到取放位外侧(外侧)
MOVE L,P8,S=LOW% '到快换盘离开区域(外侧旁边)
SO12()=2 '回复PLC放完编号'
WAIT SI12()=0 '等待PLC清除取请求
SO12()=0 '回复PLC放完编号
'
ELSEIF SI12()=3 THEN
MOVE P,P17,Z=Z!,S=LOW% '到取快换盘3位
WAIT ARM
SO4(0)=1 '快换盘基本位
SO4(1)=0 '快换盘工作位
DELAY 300
WAIT SI4(0)=1 '等待到位
DRIVE(3,Z!),CONT,S=HIGH% '第三轴移动到Z!
P9=P22 '放快换盘过渡点3
P8=P25 '快换进出位(共用)
LOC3(P9)=Z! '第三轴的值改为Z!
LOC3(P8)=Z! '第三轴的值改为Z!
MOVE L,P9,S=LOW% '到取放位外侧(外侧)
MOVE L,P8,S=LOW% '到快换盘离开区域(外侧旁边)
SO12()=3 '回复PLC放完编号'
WAIT SI12()=0 '等待PLC清除取请求
SO12()=0 '回复PLC放完编号
'
ELSEIF SI12()=4 THEN
MOVE P,P18,Z=Z!,S=LOW% '到取快换盘4位
WAIT ARM
SO4(0)=1 '快换盘基本位
SO4(1)=0 '快换盘工作位
DELAY 300
WAIT SI4(0)=1 '等待到位
DRIVE(3,Z!),CONT,S=HIGH% '第三轴移动到Z!
P9=P23 '放快换盘过渡点4
P8=P25 '快换进出位(共用)
LOC3(P9)=Z! '第三轴的值改为Z!
LOC3(P8)=Z! '第三轴的值改为Z!
MOVE L,P9,S=LOW% '到取放位外侧(外侧)
MOVE L,P8,S=LOW% '到快换盘离开区域(外侧旁边)
SO12()=4 '回复PLC放完编号'
WAIT SI12()=0 '等待PLC清除取请求
SO12()=0 '回复PLC放完编号
'
ELSEIF SI12()=5 THEN
MOVE P,P19,Z=Z!,S=LOW% '到取快换盘5位
WAIT ARM
SO4(0)=1 '快换盘基本位
SO4(1)=0 '快换盘工作位
DELAY 300
WAIT SI4(0)=1 '等待到位
DRIVE(3,Z!),CONT,S=HIGH% '第三轴移动到Z!
P9=P24 '放快换盘过渡点5
P8=P25 '快换进出位(共用)
LOC3(P9)=Z! '第三轴的值改为Z!
LOC3(P8)=Z! '第三轴的值改为Z!
MOVE L,P9,S=LOW% '到取放位外侧(外侧)
MOVE L,P8,S=LOW% '到快换盘离开区域(外侧旁边)
SO12()=5 '回复PLC放完编号'
WAIT SI12()=0 '等待PLC清除取请求
SO12()=0 '回复PLC放完编号
ENDIF
RETURN
'
'****************************主程序***************************
'****************************主程序***************************
'****************************主程序***************************
*MAIN:
ASPEED SI14() '自动速度
IF SI10()=1 THEN '待增加获取PLC料号
'SEND "PW,1,1" TO GP0 '相机模版切换
DELAY 3000 '等相机切换模版反应时间
SO10()=1 '回复PLC料号(左舵IP-RH)
B%=0 '1=放1个料，2=放2个料
C%=0 '夹爪上有料标志
GOTO *LIAOHAO1 '去料号1程序
ELSEIF SI10()=2 THEN '待增加获取PLC料号
'SEND "PW,1,2" TO GP0 '相机模版切换
DELAY 3000 '等相机反应时间
SO10()=2 '回复PLC料号(左舵IP-LH)
B%=1 '1=放1个料，2=放2个料
C%=1 '1=无旋转中转，2=有旋转中转
'GOTO *LIAOHAO2 '去料号2程序
ELSEIF SI10()=3 THEN '待增加获取PLC料号
IF SI7(7)=1 THEN '如果使用相机模版切换功能
'SEND "PW,1,3" TO GP0 '相机模版切换
DELAY 3000 '等相机反应时间
ENDIF
SO10()=3 '回复PLC料号(TC)
ASPEED 70 '速度
SGI0=1 '1=放1个料，2=放2个料
B%=1 '1=放1个料，2=放2个料
C%=1 '1=无旋转中转，2=有旋转中转
'GOTO *LIAOHAO3 '去料号3程序
ELSEIF SI10()=4 THEN '待增加获取PLC料号
IF SI7(7)=1 THEN '如果使用相机模版切换功能
'SEND "PW,1,4" TO GP0 '相机模版切换
DELAY 3000 '等相机反应时间
ENDIF
SO10()=4 '回复PLC料号(右舵IP-RH)
B%=1 '1=放1个料，2=放2个料
C%=1 '1=无旋转中转，2=有旋转中转
'GOTO *LIAOHAO4 '去料号4程序
ELSEIF SI10()=5 THEN '待增加获取PLC料号
IF SI7(7)=1 THEN '如果使用相机模版切换功能
'SEND "PW,1,5" TO GP0 '相机模版切换
DELAY 3000 '等相机反应时间
ENDIF
SO6()=5 '回复PLC料号(右舵IP-LH)
B%=1 '1=放1个料，2=放2个料
C%=1 '1=无旋转中转，2=有旋转中转
'GOTO *LIAOHAO5 '去料号5程序
ELSEIF SI10()=6 THEN '待增加获取PLC料号
IF SI7(7)=1 THEN '如果使用相机模版切换功能
'SEND "PW,1,6" TO GP0 '相机模版切换
DELAY 3000 '等相机反应时间
ENDIF
SO10()=6 '回复PLC料号
B%=1 '1=放1个料，2=放2个料
C%=1 '1=无旋转中转，2=有旋转中转
'GOTO *LIAOHAO6 '去料号6程序
ELSEIF SI10()=7 THEN '待增加获取PLC料号
IF SI7(7)=1 THEN '如果使用相机模版切换功能
'SEND "PW,1,7" TO GP0 '相机模版切换
DELAY 3000 '等相机反应时间
ENDIF
SO10()=7 '回复PLC料号
B%=1 '1=放1个料，2=放2个料
C%=1 '1=无旋转中转，2=有旋转中转
'GOTO *LIAOHAO7 '去料号7程序
ELSEIF SI10()=0 THEN '待增加获取PLC料号
SO10()=0 '回复PLC料号
ENDIF
WAIT 100
GOTO *MAIN
'
'************************取料程序(料号1-TC侧)***********************************
'************************取料程序(料号1-TC侧)***********************************
'************************取料程序(料号1-TC侧)***********************************
*LIAOHAO1:
IF C%=1 AND SI3(4)=1 THEN '如果只剩下料1，且2有料
GOSUB *QUZhongzhuan11 '调用取中转2
DRIVE(3,Z!),CONT,S=HIGH% '第三轴移动到Z!
GOTO *JIANCE1 '跳至检测(仅直接取中转时调用JIANCE1)
ELSEIF C%=2 AND SI3(3)=1 THEN '如果只剩下料2，且1有料
GOSUB *QUZhongzhuan1 '调用取中转1
DRIVE(3,Z!),CONT,S=HIGH% '第三轴移动到Z!
GOTO *JIANCE1 '跳至检测(仅直接取中转时调用JIANCE1)
ENDIF
'以上为判断夹爪上有个别料，且中转上有料；以下是
IF C%=0 AND SI3(3)=1 AND SI3(4)=1 THEN '如果两个中转位都有料，且夹爪为空，则直接取料
GOSUB *QUZhongzhuan1 '调用取中转1
GOSUB *QUZhongzhuan11 '调用取中转2
DRIVE(3,Z!),CONT,S=HIGH% '第三轴移动到Z!
ELSEIF SI3(3)=0 AND SI3(4)=0 THEN '如果两个料都没有
GOSUB *QUDOULIAO11 '调用取抖料1
GOSUB *FANGhouQU11 '调用放2后取2
GOSUB *FANGhouQU1 '调用放1后取1
DRIVE(3,Z!),CONT,S=HIGH% '第三轴移动到Z!
ELSEIF SI3(3)=0 AND SI3(4)=1 THEN '如果只有中转2有料，取1放1，再取2
GOSUB *QUDOULIAO11 '调用取抖料1
MOVE L,P2,S=HIGH% '到取料过渡点
GOSUB *FANGhouQU1 '调用放1后取1
GOSUB *QUZhongzhuan11 '调用取中转2
DRIVE(3,Z!),CONT,S=HIGH% '第三轴移动到Z!
ELSEIF SI3(3)=1 AND SI3(4)=0 THEN '如果只有中转1有料，取2放2，再取1
GOSUB *QUDOULIAO11 '调用取抖料2
GOSUB *FANGhouQU11 '调用放中转2
GOSUB *QUZhongzhuan1 '调用取中转1
DRIVE(3,Z!),CONT,S=HIGH% '第三轴移动到Z!
ENDIF
'有任意一个都扔掉
*JIANCE11: '放后取检测(正常取放时顺序执行检测11)
IF SGI4=1 OR SGI5=1 THEN '如果放后取1&2任意标记NG，则丢弃重新取
GOSUB *NG1 '调用NG1排料
GOSUB *NG11 '调用NG11排料
SGI4=0
SGI5=0
SGI1=SGI1+1 '连续NG计数+1
MOVE P,P2,Z=Z!,CONT,S=HIGH% '到取料过渡点
GOTO *LIAOHAO1 '到取中转程序
ENDIF
'一切正常，对夹爪状态再次判断
IF SI4(5)=0 AND SI4(7)=0 THEN '如果夹爪1和2都未夹住，则丢弃重新取
GOSUB *NG1 '调用NG1排料
GOSUB *NG11 '调用NG11排料
MOVE P,P2,Z=Z!,CONT,S=HIGH% '到取料过渡点
C%=0 '夹爪上无料标记
GOTO *LIAOHAO1 '到取中转程序
ELSEIF SI4(5)=0 AND SI4(7)=1 THEN '如果夹爪1未夹住，则丢弃重新取
GOSUB *NG1 '调用NG1排料
MOVE P,P2,Z=Z!,CONT,S=HIGH% '到取料过渡点
C%=2 '夹爪上剩余料2
GOTO *LIAOHAO1 '到取中转程序
ELSEIF SI4(5)=1 AND SI4(7)=0 THEN '如果夹爪2未夹住，则丢弃重新取
GOSUB *NG11 '调用NG11排料
MOVE P,P2,Z=Z!,CONT,S=HIGH% '到取料过渡点
C%=1 '夹爪上剩余料1
GOTO *LIAOHAO1 '到取中转程序
ENDIF
C%=0 '夹爪上无料标记(执行放时设置为0)
GOTO *PUT_1 '无异常到放料程序(开启取后残留检测时取消此跳转)
'
'
'
'
*JIANCE1: '(仅直接取中转时调用JIANCE1)
SGI4=0 '消除1#残留标记(有取后转的逻辑时才用该标记)
SGI5=0 '消除2#残留标记(有取后转的逻辑时才用该标记)
IF SI3(3)=1 OR SI3(4)=1 THEN '（判断残留时延迟重新判断）
DELAY 200
ENDIF
IF SI3(3)=1 AND SI3(4)=1 THEN '如果取之后1&2还有残留，则丢弃重新取
GOSUB *NG1 '调用NG1排料
GOSUB *NG11 '调用NG11排料
MOVE P,P2,Z=Z!,CONT,S=HIGH% '到取料过渡点
C%=0 '夹爪上无料标记
GOTO *LIAOHAO1 '到取中转程序
ELSEIF SI3(3)=1 AND SI3(4)=0 THEN '如果取之后1还有残留，则丢弃重新取
GOSUB *NG1 '调用NG1排料
MOVE P,P2,Z=Z!,CONT,S=HIGH% '到取料过渡点
C%=2 '夹爪上剩余料2
GOTO *LIAOHAO1 '到取中转程序
ELSEIF SI3(3)=0 AND SI3(4)=1 THEN '如果取之后2还有残留，则丢弃重新取
GOSUB *NG11 '调用NG11排料
MOVE P,P2,Z=Z!,CONT,S=HIGH% '到取料过渡点
C%=1 '夹爪上剩余料1
GOTO *LIAOHAO1 '到取中转程序
ELSEIF SI4(5)=0 AND SI4(7)=0 THEN '如果夹爪1和2都未夹住，则丢弃重新取
GOSUB *NG1 '调用NG1排料
GOSUB *NG11 '调用NG11排料
MOVE P,P2,Z=Z!,CONT,S=HIGH% '到取料过渡点
C%=0 '夹爪上无料标记
GOTO *LIAOHAO1 '到取中转程序
ELSEIF SI4(5)=0 AND SI4(7)=1 THEN '如果夹爪1未夹住，则丢弃重新取
GOSUB *NG1 '调用NG1排料
MOVE P,P2,Z=Z!,CONT,S=HIGH% '到取料过渡点
C%=2 '夹爪上剩余料2
GOTO *LIAOHAO1 '到取中转程序
ELSEIF SI4(5)=1 AND SI4(7)=0 THEN '如果夹爪2未夹住，则丢弃重新取
GOSUB *NG11 '调用NG11排料
MOVE P,P2,Z=Z!,CONT,S=HIGH% '到取料过渡点
C%=1 '夹爪上剩余料1
GOTO *LIAOHAO1 '到取中转程序
ENDIF
C%=0 '夹爪上无料标记(执行放时设置为0)
GOTO *PUT_1 '到放料程序
'************************取料3(拍一次取2个)
*QUDOULIAO11:
WAIT MO20(3)=0 AND MO20(2)=1 AND MO20(0)=O AND SI2(0)=1 '等待空闲拍照程序未在执行中+物料已OK+允许取料 ;M020(0)=拍照中，M020(1)=取料中，M020(2)=已OK,M020(3)=抖料拍照中
MO20(2)=0 '机器人取料前重新触发拍照
WAIT MO20(3)=0 AND MO20(2)=1 AND MO20(0)=O AND SI2(0)=1 '等待空闲拍照程序未在执行中+物料已OK+允许取料 ;M020(0)=拍照中，M020(1)=取料中，M020(2)=已OK,M020(3)=抖料拍照中
MO20(1)=1 '机器人正在取料中ON
'判断是否有OK料
IF CCD_0!=0.000 AND CCD_1!=0.000 THEN '如果拍照结果为NG（物料1无料）
MO20(2)=0 '物料已OK清除
DELAY 100
MO20(1)=0 '机器人取料中
GOTO *QUDOULIAO11 '拍照NG时跳回
ENDIF
IF CCD_3!=0.000 AND CCD_4!=0.000 THEN '如果拍照结果为NG（物料2无料
MO20(2)=0 '物料已OK清除
DELAY 100
MO20(1)=0 '机器人取料中
GOTO *QUDOULIAO11 '拍照NG时跳回
ENDIF
IF CCD_2!<85.000 OR CCD_2!>310.000 THEN '如果R轴超极限
MO20(2)=0 '物料已OK清除
DELAY 100
MO20(1)=0 '机器人取料中
GOTO *QUDOULIAO11 '拍照NG时跳回
ENDIF
IF CCD_5!<80.000 OR CCD_5!>360.000 THEN '如果R轴超极限
MO20(2)=0 '物料已OK清除
DELAY 100
MO20(1)=0 '机器人取料中
GOTO *QUDOULIAO11 '拍照NG时跳回
ENDIF
'************************取料1（根据需要）取料1（根据需要）取料1（根据需要）
IF SI3(3)=0 THEN '中转槽里没有料1时才执行
SO5(1,0)=&B10 '取料上下1气缸ON
SO5(3,2)=&B01 '取料上下2气缸OFF
LOC1(P104)=CCD_0! '将相机给的X轴赋值给P104点的X轴
LOC2(P104)=CCD_1!
LOC4(P104)=CCD_2!
P9=P104
P8=P104
LOC3(P9)=Z1! '第三轴的值改为Z1!
DRIVE(3,Z!),CONT,S=HIGH% '第三轴移动到Z!
MOVE L,P9,CONT,S=HIGH% '到取料点上方
MOVE L,P9,S=HIGH% '快速到取料点上方
WAIT SI5(1)=1 AND SI5(2)=1 '等取料上下1&2气缸到位
MOVE L,P8,S=LOW% '到取料点
WAIT ARM
SO4(5,4)=&B10 '夹爪气缸1 ON
WAIT SI4(5)=1 '等夹爪气缸1到达工作位
DELAY 50
SO5(1,0)=&B01 '取料上下1气缸OFF
DRIVE(3,Z1!),CONT,S=HIGH% '第三轴移动到Z1!
ENDIF
'************************取料2（根据需要）取料2（根据需要）取料2（根据需要）
IF SI3(4)=0 THEN '中转槽里没有料2时才执行
SO5(1,0)=&B01 '取料上下1气缸OFF
SO5(3,2)=&B10 '取料上下2气缸ON
DRIVE(3,Z1!),CONT,S=HIGH% '第三轴移动到Z1!
LOC1(P105)=CCD_3! '将相机给的X轴赋值给P104点的X轴
LOC2(P105)=CCD_4!
LOC4(P105)=CCD_5!
P9=P105
P8=P105
LOC3(P9)=Z1! '第三轴的值改为Z!
MOVE L,P9,CONT,S=HIGH% '到取料点上方
MOVE L,P9,S=HIGH% '快速到取料点上方
WAIT SI5(0)=1 AND SI5(3)=1 '等取料上下1到基本位&2气缸到工作位
MOVE L,P8,S=LOW% '到取料点
WAIT ARM
SO4(7,6)=&B10 '夹爪气缸2 ON
WAIT SI4(7)=1 '等夹爪气缸2到达工作位
DELAY 50
ENDIF
'----------取完出来，状态复位
SO5(1,0)=&B01 '取料上下1气缸OFF
SO5(3,2)=&B01 '取料上下2气缸OFF
DRIVE(3,Z!),CONT,S=HIGH% '第三轴移动到Z!
WAIT SI5(0)=1 AND SI5(2)=1 '等取料上下1&2气缸到基本位
MOVE L,P2,CONT,S=HIGH% '到取料过渡点
WAIT ARM
MO20(1)=0 '机器人正在取料中OFF
MO20(2)=0 '物料已OK清除
RETURN
'
'*************************取料1后放入中转再取起来
*FANGhouQU1:
P9=P110 '放中转点1
P8=P110 '放中转点1
P7=P106 '取中转点1
LOC3(P9)=Z! '第三轴的值改为Z!
MOVE L,P9,CONT,S=HIGH% '到放中转点上方
WAIT ARM
SO5(1,0)=&B10 '取料上下1气缸ON
SO5(3,2)=&B01 '取料上下2气缸OFF
MOVE L,P8,S=LOW% '到放中转点
WAIT SI5(1)=1 AND SI5(2)=1 '等取料上下1&2气缸到位
WAIT ARM
SO4(5,4)=&B01 '夹爪气缸1 OFF
WAIT SI4(4)=1 '等待夹爪1至基本位
MOVE L,P7,S=LOW% '到取中转点
WAIT ARM
IF SI3(3)=0 THEN '放后取完检测到无料
DELAY 200 '异常时延迟再判断
ENDIF
IF SI3(3)=0 THEN '放后取完检测到无料
SGI4=1 '标记1#放后取无物料NG
ELSE
SGI4=0 'SGI4=0无异常，SGI4=1已异常
ENDIF
SO4(5,4)=&B10 '夹爪气缸1 ON
WAIT SI4(5)=1 '等待夹爪1夹住至基本位
SO5(1,0)=&B01 '取料上下1气缸OFF
SO5(3,2)=&B01 '取料上下2气缸OFF
DRIVE(3,Z!),CONT,S=HIGH% '第三轴移动到Z!
WAIT SI5(0)=1 AND SI5(2)=1 '等取料上下1&2气缸都到基本位
IF SI3(3)=1 THEN
DELAY 200 '异常时多判断一次
ENDIF
IF SI3(3)=1 THEN
SGI4=1 '标记1#放后取后有残留NG
ENDIF
RETURN
'
'*************************取料2后放入中转再取起来
*FANGhouQU11:
P9=P111 '放中转点2
P8=P111 '放中转点2
P7=P107 '取中转点2
LOC3(P9)=Z! '第三轴的值改为Z!
MOVE L,P9,CONT,S=HIGH% '到放中转点上方
WAIT ARM
SO5(1,0)=&B01 '取料上下1气缸OFF
SO5(3,2)=&B10 '取料上下2气缸ON
MOVE L,P8,S=LOW% '到放中转点
WAIT SI5(0)=1 AND SI5(3)=1 '等取料上下1到基本位&2气缸到工作位
WAIT ARM
SO4(7,6)=&B01 '夹爪气缸2 OFF
WAIT SI4(6)=1 '等待夹爪2至基本位
MOVE L,P7,S=LOW% '到放中转点
WAIT ARM
IF SI3(4)=0 THEN '放后取完仍然有料
DELAY 200 '异常时多判断一次
ENDIF
IF SI3(4)=0 THEN '放后取完仍然有料
SGI5=1 '标记2#放后取无物料NG
ELSE
SGI5=0 'SGI5=0无异常，SIW3=1已异常
ENDIF
SO4(7,6)=&B10 '夹爪气缸2 ON
WAIT SI4(7)=1 '等待夹爪2至工作位
SO5(1,0)=&B01 '取料上下1气缸OFF
SO5(3,2)=&B01 '取料上下2气缸OFF
DRIVE(3,Z!),CONT,S=HIGH% '第三轴移动到Z!
WAIT SI5(0)=1 AND SI5(2)=1 '等取料上下1&2气缸都到基本位
IF SI3(4)=1 THEN
DELAY 200 '异常时多判断一次
ENDIF
IF SI3(4)=1 THEN
SGI5=1 '标记2#放后取后有残留NG
ENDIF
RETURN
'
'************************从中转台1上取料
*QUZhongzhuan1:
P9=P106 '取中转点1
P8=P106 '取中转点1
P7=P106 '取中转点1
LOC3(P9)=Z! '第三轴的值改为Z!
MOVE L,P9,CONT,S=HIGH% '到放中转点上方
WAIT ARM
SO5(1,0)=&B10 '取料上下1气缸ON
SO5(3,2)=&B01 '取料上下2气缸OFF
WAIT SI5(1)=1 AND SI5(2)=1 '等取料上下1&2气缸到位
MOVE L,P8,S=LOW% '到放中转点
WAIT ARM
SO4(5,4)=&B10 '夹爪气缸1 ON
WAIT SI4(5)=1 '等待夹爪1打开至基本位
DRIVE(3,Z!),CONT,S=HIGH% '第三轴移动到Z!
SO5(1,0)=&B01 '取料上下1气缸OFF
SO5(3,2)=&B01 '取料上下2气缸OFF
WAIT SI5(0)=1 AND SI5(2)=1 '等取料上下1&2气缸都到基本位
IF SI3(3)=1 THEN
DELAY 200 '异常时多判断一次
ENDIF
IF SI3(3)=1 THEN
SGI4=1 '标记1#放后取后有残留NG
ENDIF
RETURN
'
'************************从中转台2上取料
*QUZhongzhuan11:
P9=P107 '取中转点2
P8=P107 '取中转点2
P7=P107 '取中转点2
LOC3(P9)=Z! '第三轴的值改为Z!
MOVE L,P9,CONT,S=HIGH% '到放中转点上方
WAIT ARM
SO5(1,0)=&B01 '取料上下1气缸OFF
SO5(3,2)=&B10 '取料上下2气缸ON
WAIT SI5(0)=1 AND SI5(3)=1 '等取料上下1到基本位&2气缸到工作位
MOVE L,P8,S=LOW% '到放中转点
WAIT ARM
SO4(7,6)=&B10 '夹爪气缸2 ON
WAIT SI4(7)=1 '等待夹爪2至工作位
DRIVE(3,Z!),CONT,S=HIGH% '第三轴移动到Z!
SO5(1,0)=&B01 '取料上下1气缸OFF
SO5(3,2)=&B01 '取料上下2气缸OFF
WAIT SI5(0)=1 AND SI5(2)=1 '等取料上下1&2气缸都到基本位
IF SI3(4)=1 THEN
DELAY 200 '异常时多判断一次
ENDIF
IF SI3(4)=1 THEN
SGI5=1 '标记2#放后取后有残留NG
ENDIF
RETURN
'
'************************去放料位1
*PUT_1:
DRIVE(3,Z!),CONT,S=HIGH% '第三轴移动到Z!
SO5(1,0)=&B01 '取料上下1气缸OFF
SO5(3,2)=&B01 '取料上下2气缸OFF
WAIT SI5(0)=1 AND SI5(2)=1 '等取料上下1&2气缸都到基本位
MOVE L,P3,CONT,S=HIGH% '到放料过渡点(正手)
MOVE P,P5,CONT,S=HIGH% '到放料过渡点(反手)
WAIT SI2(4)=1 '流线允许放1
P9=P112 '放流线1位
P8=P112 '放流线1位
LOC3(P9)=Z! 'Z轴的值改为0
'到上方，上下到位
MOVE L,P9,CONT,S=HIGH% '到放流线位上方
WAIT ARM
SO5(1,0)=&B10 '取料上下1气缸ON
SO5(3,2)=&B01 '取料上下2气缸OFF
MOVE L,P8,S=MIN% '门型移动到放流线位
WAIT SI5(1)=1 AND SI5(2)=1 '等取料上下1&2气缸到位
'到下方，到装入位
WAIT ARM
DELAY 200
SO4(5,4)=&B01 '取料1阀 OFF
WAIT SI4(4)=1 '等待取料1到基本位
'组装完气缸上升，Z轴上升;
SO5(1,0)=&B01 '取料上下1气缸OFF
SO5(3,2)=&B01 '取料上下2气缸OFF
DRIVE(3,Z!),CONT,S=HIGH% '第三轴移动到Z!
WAIT SI5(0)=1 AND SI5(2)=1 '等取料上下1&2气缸都到基本位
'直接到装2程序
'************************去放料位2
*PUT_11:
DRIVE(3,Z!),CONT,S=HIGH% '第三轴移动到Z!
SO5(1,0)=&B01 '取料上下1气缸OFF
SO5(3,2)=&B01 '取料上下2气缸OFF
WAIT SI5(0)=1 AND SI5(2)=1 '等取料上下1&2气缸都到基本位
WAIT SI2(4)=1 '流线允许放2
P9=P113 '放流线1位
P8=P113 '放流线1位
LOC3(P9)=Z! 'Z轴的值改为0
'到上方，上下到位
MOVE L,P9,CONT,S=HIGH% '到放流线位上方
WAIT ARM
SO5(1,0)=&B01 '取料上下1气缸OFF
SO5(3,2)=&B10 '取料上下2气缸ON
MOVE L,P8,S=MIN% '门型移动到放流线位
WAIT SI5(0)=1 AND SI5(3)=1 '等取料上下1&2气缸到位
'到下方，到装入位
WAIT ARM
DELAY 200
SO4(7,6)=&B01 '取料2阀OFF
WAIT SI4(6)=1 '等待取料2到基本位
'组装完气缸上升，Z轴上升;
SO5(1,0)=&B01 '取料上下1气缸OFF
SO5(3,2)=&B01 '取料上下2气缸OFF
DRIVE(3,Z!),CONT,S=HIGH% '第三轴移动到Z!
WAIT SI5(0)=1 AND SI5(2)=1 '等取料上下1&2气缸都到基本位
'任务完成并返回
SO2(4)=1 '任务完成1开
WAIT SI2(4)=0 '等待流线允许放1关
SO2(4)=0 '任务完成1关
MOVE L,P5,CONT,S=HIGH% '到放料过渡点(反手)
MOVE P,P3,CONT,S=HIGH% '到放料过渡点(正手)
MOVE L,P2,S=HIGH% '到取料过渡点
GOTO *LIAOHAO1
'托盘和NG段本程序不用。
'************************NG排除1
*NG1:
MOVE P,P30,Z=Z!,CONT,S=HIGH% '到NG1排料位
WAIT ARM
SO4(5,4)=&B01 '取料1阀OFF
WAIT SI4(4)=1 '等待取料1到基本位
RETURN
'************************NG排除11
*NG11:
MOVE P,P30,Z=Z!,CONT,S=HIGH% '到NG1排料位
WAIT ARM
SO4(7,6)=&B01 '取料2阀OFF
WAIT SI4(6)=1 '等待取料2到基本位
RETURN
'托盘和NG段本程序不用。
'托盘和NG段本程序不用。
'托盘和NG段本程序不用。
'
'
'
' |
|
发表于 2025-3-11 10:00:26
