示例

winzhi

"A10_OP160工位".工位1小车夹紧流程.UDT.I_等待允许初始化 := 1;
"A10_OP160工位".工位1小车夹紧流程.UDT."I_小车夹紧/张开启动" := "A10_OP160工位".工位1小车流转流程.UDT.O_允许工位作业;
"A10_OP160工位".工位1小车夹紧流程.UDT."I_小车夹紧/张开完成确认" := "A10_OP160工位".工位1小车流转流程.UDT.O_工位作业完成确认;

"EM200_工位小车夹紧"(UDT_系统控制 := "A10_OP160工位".系统控制,
               人工作业完成确认 := "A10_PLC_I/O".PLC.输入.分柜3."600.0-601.7"[0] AND NOT "A10_PLC_I/O".PLC.输入.分柜3."604.0-605.7"[6],
               X_工位小车夹紧机构伸出到位 := "A10_PLC_I/O".PLC.输入.分柜3."604.0-605.7"[0],
               X_工位小车夹紧伸出缸缩回到位 := "A11_HMI交互".气缸[19].操作[5].原点到达,
               X_工位小车夹紧伸出缸伸出到位 := "A11_HMI交互".气缸[19].操作[5].动点到达,
               X_夹紧R轴回零完成 := "A11_HMI交互".伺服[15].显示.O_原点完成标志,
               X_夹紧R轴定位完成 := "A11_HMI交互".伺服[15].显示.O_伺服定位完成,
               X_夹紧R轴执行反馈 := "A10_OP160工位".伺服.伺服[2]."O_回零/定位执行反馈",
               //X_扭矩通讯建立成功:="A10_OP160工位".卓岚网关.通道0.通讯建立标志,
               //X_夹紧R轴张开扭力检测到位:=ABS("A10_OP200工位".卓岚网关.通道0.采集数据.扭矩数据) > "A20_HMI运行数据".OP200.小车夹紧.张开位置扭力,
               X_夹紧R轴张开扭力检测到位 := ABS("A10_OP160工位".夹紧轴.伺服反馈扭矩) >= "A20_HMI运行数据".OP160.小车夹紧.张开位置扭力,
               I_小车载体状态 := "A10_OP160工位".小车.工位1状态,
               B_工位小车夹紧伸出缸缩回控制 => "A10_OP160工位".工位1小车夹紧流程.工位小车夹紧伸出缸缩回控制,
               B_工位小车夹紧伸出缸伸出控制 => "A10_OP160工位".工位1小车夹紧流程.工位小车夹紧伸出缸伸出控制,
               X_夹紧R轴初始回零 => "A10_OP160工位".伺服.伺服[2].I_初始回零,
               X_夹紧R轴初始定位 => "A10_OP160工位".伺服.伺服[2].I_初始定位,
               X_夹紧R轴自动定位 => "A10_OP160工位".伺服.伺服[2].I_自动定位,
               X_夹紧R轴低速移动 => "A10_OP160工位".工位1小车夹紧流程.夹紧R轴低速移动,
               I_流程号 := "A11_HMI交互".OP160.流程号.工位1小车夹紧,
               UI_夹紧R轴点位号 := "A11_HMI交互".伺服[15].操作.I_坐标编号,
               UDT_工位 := "A10_OP160工位".工位1小车夹紧流程.UDT);

IF "A10_OP160工位".工位1小车夹紧流程.UDT.IO_数据初始化 THEN
    "A10_OP160工位".工位1小车夹紧流程.UDT.IO_数据初始化 := 0;
END_IF;

IF "A10_OP160工位".工位1小车夹紧流程.UDT.IO_数据重置 THEN
    "A10_OP160工位".工位1小车夹紧流程.UDT.IO_数据重置 := 0;
END_IF;

IF "A10_OP160工位".工位1小车夹紧流程.UDT.IO_数据处理 THEN
    "A10_OP160工位".工位1小车夹紧流程.UDT.IO_数据处理 := 0;
END_IF;