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楼主 |
发表于 2025-5-22 03:29:16
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显示全部楼层
'/////////////////////////////////////////////////////////////
'*/项目：XYO-B07 齿轮涂油站 /*
'*/项目工程师： zhou Tel：136****7606 /*
'*/项目启动时间：2024/3/10 /*
'/////////////////////////////////////////////////////////////
'*/机械手系统IP:192.168.61.121.1121（系统指令&编程） /*
'*/机械手通讯IP:192.168.61.121.2121（PLC通讯） /*
'*/机械手通讯IP:192.168.61.121.3121（相机通讯） /*
'/////////////////////////////////////////////////////////////
'
'***************************SO输出信号说明****************************
'SO2(0):取料完成1 SO3(0):初始化正常结束
'SO2(1):取料完成2 SO3(1):初始化异常结束
'SO2(2):取料完成3 SO3(2):
'SO2(3):取料完成4 SO3(3):
'SO2(4):放料完成1 SO3(4):
'SO2(5):放料完成2 SO3(5):
'SO2(6):放料完成3 SO3(6): 抖料盘触发
'SO2(7):放料完成4 SO3(7):
'
'SO4(0):快换盘阀去基本位 SO5(0):取料3阀去基本位
'SO4(1):快换盘阀去工作位 SO5(1):取料3阀去工作位
'SO4(2):旋转气缸去基本位 SO5(2):取料4阀去基本位
'SO4(3):旋转气缸去工作位 SO5(3):取料4阀去工作位
'SO4(4):取料1阀去基本位 SO5(4):吸真空1去基本位
'SO4(5):取料1阀去工作位 SO5(5):吸真空1去工作位
'SO4(6):取料2阀去基本位 SO5(6):吸真空2去基本位
'SO4(7):取料2阀去工作位 SO5(7):吸真空2去工作位
'
'SO6(0):油脂1阀输出 SO7(0):快换盘异常报警
'SO6(1):油脂2阀输出 SO7(1):连续取料失败提示(上升沿接收黄灯提示不停机)
'SO6(2):油脂3阀输出 SO7(2):连续NG报警输出(上升沿接收红灯报警提示需复位)
'SO6(3):旋转气缸去工作位 SO7(3):
'SO6(4):毛刷转动输出 SO7(4):
'SO6(5):扫码请求 SO7(5):
'SO6(6): SO7(6):
'SO6(7): SO7(7):
'
'SO10():发料号(编号)
'SO11():快换盘放完(编号)
'SO12():快换盘取完(编号)
'SO13():预留数字输出
'***************************SI输入信号说明****************************
'SI2(0):允许取料1 SI3(0):物料感应1(抓手1)
'SI2(1):允许取料2 SI3(1):物料感应2(抓手2)
'SI2(2):允许取料3 SI3(2):物料感应3(抓手3)
'SI2(3):允许取料4 SI3(3): 中转感应器1
'SI2(4):流线允许放1 SI3(4): 中转感应器2
'SI2(5):流线允许放2 SI3(5): 中转感应器3
'SI2(6):流线允许放3 SI3(6): 抖料盘已就绪
'SI2(7):流线允许放4 SI3(7):
'
'SI4(0):快换盘阀在基本位 SI5(0):取料3阀在基本位
'SI4(1):快换盘阀在工作位 SI5(1):取料3阀在工作位
'SI4(2):旋转气缸在基本位 SI5(2):取料4阀在基本位
'SI4(3):旋转气缸在工作位 SI5(3):取料4阀在工作位
'SI4(4):取料1阀在基本位 SI5(4):吸真空1在基本位
'SI4(5):取料1阀在工作位 SI5(5):吸真空1在工作位
'SI4(6):取料2阀在基本位 SI5(6):吸真空2在基本位
'SI4(7):取料2阀在工作位 SI5(7):吸真空2在工作位
'
'SI6(0): SI7(0):
'SI6(1): SI7(1):
'SI6(2): SI7(2):连续NG接收复位
'SI6(3): SI7(3):
'SI6(4): SI7(4):
'SI6(5): SI7(5):
'SI6(6): SI7(6):
'SI6(7): SI7(7):
'
'SI10():收料号(编号)
'SI11():收换盘放完(编号)
'SI12():收换盘取完(编号)
'SI13():预留数字输入
'########################## 点位说明 #############################
'P0:HOME
'P1: 预留
'P2: 取料侧过渡点(正常手系)
'P3: 放料侧过渡点(正常手系)
'P4: 取料侧过渡点(相反手系)
'P5: 放料侧过渡点(相反手系)
'P6: 预留
'P7: 计算占用1
'P8: 计算占用2
'P9: 计算占用3
'P10~P14: 快换盘放1~5位
'P15~P19: 快换盘取1~5位
'P20~P24: 快换盘外侧1~5位(取快换盘后向外偏移)
'P25: 快换盘放总过渡(去放快换盘时外侧总过渡点)
'P26: 快换盘取总过渡(去取快换盘时外侧总过渡点)
'P30~P34: NG排料位置1~5位
'
'料号1----取放点位
'P100--P103:取码垛A1（4点码垛占用_-物料1）
'P104--P105:取抖料盘1&2（两个抖料盘点）
'P106--P107:取中转1&2（中转启用时中转取料点）
'P110--P111:放中转1&2（中转启用时中转放料点）
'P112--P114:放流线1&2&3（放入流线时点位）
'P115--P116:放流线1&2&3辅助（放入流线时点位辅助）
'P120--P139:涂油点位（涂油轨迹占用）
'P140--P145:刮油点位（清理毛刷）
'P150--P153:取码垛B1（4点码垛占用_-物料2）
'
'料号2----取放点位
'P200--P203:取码垛A2（4点码垛占用_-物料1）
'P204--P205:取抖料盘1&2（两个抖料盘点）
'P206--P207:取中转1&2（中转启用时中转取料点）
'P210--P211:放中转1&2（中转启用时中转放料点）
'P212--P214:放流线1&2&3（放入流线时点位）
'P215--P216:放流线1&2&3辅助（放入流线时点位辅助）
'P220--P239:涂油点位（涂油轨迹占用）
'P240--P245:刮油点位（清理毛刷）
'P250--P253:取码垛B2（4点码垛占用_-物料2）
'
'料号3----取放点位
'P300--P303:取码垛A3（4点码垛占用_-物料1）
'P304--P305:取抖料盘1&2（两个抖料盘点）
'P306--P307:取中转1&2（中转启用时中转取料点）
'P310--P311:放中转1&2（中转启用时中转放料点）
'P312--P314:放流线1&2&3（放入流线时点位）
'P315--P316:放流线1&2&3辅助（放入流线时点位辅助）
'P320--P339:涂油点位（涂油轨迹占用）
'P340--P345:刮油点位（清理毛刷）
'P350--P353:取码垛B3（4点码垛占用_-物料2）
'
'########################### 建立通讯 #############################
*GOHOME:
'*********************初始化参数****************************
ASPEED 5 '初始化速度（自动速度在MAIN第一步设置）
ACCEL 90 '加速率
DECEL 90 '减速度
DO2()=0 '复位所有输出信号
DO3()=0 '复位所有输出信号
SO2()=0
SO3()=0
SO4()=0
SO5()=0
SO6()=0
SO6()=0 '料号发送=0
SO7()=0 '快换盘放完=0
SO10()=0 '快换盘取完=0
SO11()=0 '通讯占位
SO5(2)=1 '涂油阀关
HIGH%=100 '高速率
LOW%=100 '低速率
MIN%=70 '最低速率
SGI1=0 '刮油记次数归零
Z!=0.00 '门型移动时Z安全高度
Z1!=80.00 '抬升高度
Plt0%=1 '托盘初始料位，根据需要，执行后从第1个开始。
MOTOR ON
'
'*********************初始化判断****************************
*PANDUAN:
SO4(2)=1 '毛刷夹爪气缸基本位
SO4(3)=0 '毛刷夹爪气缸工作位
WAIT SI4(2)=1 '等待毛刷夹爪气缸在原点
''获取机器人当前位置
P5000=WHRXY '开机运行，将当前点坐标强制写入P5000
X!=LOC1(P5000) 'X!等于P5000内X轴坐标值
Y!=LOC2(P5000) 'Y!等于P5000内Y轴坐标值
R!=LOC4(P5000) 'U!等于P5000内U轴坐标值
''左右手系判断
A%=ARMCND 'ARMCND为1=右手系统，2=左手系统，
IF A%=1 THEN
GOTO *R1 '去右手系统状态的位置判断
ELSE
GOTO *L1 '去左手系统状态的位置判断
ENDIF
'
''''根据机器人当前位置区不同的过渡点
''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''
*L1:
LEFTY '左手臂姿态
IF X!<-250.00 THEN '机械手在取料侧
DRIVE(3,Z!),S=HIGH% '第三轴移动到Z!
MOVE P,P3,CONT '到放料过渡点正手
MOVE L,P2,CONT '到取料过渡点正手
MOVE L,P0 '到HOME点
ELSEIF X!>=250.00 AND X!<=530.00 THEN '判断机器人区域
DRIVE(3,Z!),S=HIGH%
MOVE L,P2,CONT '到取料过渡点正手
MOVE L,P0 '到HOME点
ELSEIF X!>530.00 THEN '判断机器人区域(刚好在装配位置)
DRIVE(3,Z!),S=HIGH%
P8=P5000 '当前位置赋给P8
LOC1(P8)=530 '第三轴的值改为Z!
MOVE L,P8 '到取料过渡点左手
MOVE L,P2,CONT '到取料过渡点正手
MOVE L,P0 '到HOME点
ELSEIF X!>=-250.00 AND X!<=250.00 THEN '判断机器人区域
DRIVE(3,Z!),S=HIGH%
P8=P5000 '当前位置赋给P8
LOC2(P8)=600 '第三轴的值改为Z!
MOVE L,P8 'Y轴到安全距离
MOVE L,P2,CONT '到取料过渡点正手
MOVE L,P0 '到HOME点
ENDIF
SO3(0) =1 '任务完成开(初始化完成)
DELAY 1000 '等待PLC0.5秒
SO3(0) =0 '任务完成关(初始化完成)
GOTO *MAIN
''''根据机器人当前位置区不同的过渡点
'''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''
*R1:
RIGHTY '右手臂姿态
IF X!<-250.00 THEN '机械手在放料侧
DRIVE(3,Z!),S=HIGH% '第三轴移动到Z!
MOVE P,P5,CONT '到放料过渡点反手
MOVE P,P3,CONT '到放料过渡点正手
MOVE L,P2,CONT '到取料过渡点正手
MOVE L,P0 '到HOME点
ELSEIF X!>=250.00 AND X!<=530.00 THEN '判断机器人区域
DRIVE(3,Z!),S=HIGH%
MOVE P,P4,CONT '到取料过渡点反手
MOVE L,P5,CONT '到放料过渡点反手
MOVE P,P3,CONT '到放料过渡点正手
MOVE L,P2,CONT '到取料过渡点正手
MOVE L,P0 '到HOME点
ELSEIF X!>530.00 THEN '判断机器人区域(刚好在装配位置)
DRIVE(3,Z!),S=HIGH%
P8=P5000 '当前位置赋给P8
LOC1(P8)=530 '第三轴的值改为Z!
MOVE L,P8 '到取料过渡点反手
MOVE P,P4,CONT '到取料过渡点反手
MOVE L,P5,CONT '到放料过渡点反手
MOVE P,P3,CONT '到放料过渡点正手
MOVE L,P2,CONT '到取料过渡点正手
MOVE L,P0 '到HOME点
ELSEIF X!>=-250.00 AND X!<=250.00 THEN '判断机器人区域
DRIVE(3,Z!),S=HIGH%
P8=P5000 '当前位置赋给P8
LOC2(P8)=600 '第三轴的值改为Z!
MOVE L,P8 'Y轴到安全距离
MOVE P,P4,CONT '到取料过渡点反手
MOVE L,P5,CONT '到放料过渡点反手
MOVE P,P3,CONT '到放料过渡点正手
MOVE L,P2,CONT '到取料过渡点正手
MOVE L,P0 '到HOME点
ENDIF
'初始化完成
ASPEED 10 '刮油速度（自动速度在MAIN第一步设置）
GOSUB *GUAYOU '调用刮油程序
SGI1=0
SO3(0) =1 '任务完成开(初始化完成)
DELAY 1000 '等待PLC0.5秒
SO3(0) =0 '任务完成关(初始化完成)
GOTO *MAIN
'
'****************************主程序***************************
'****************************主程序***************************
'****************************主程序***************************
*MAIN:
'ASPEED 70 '自动速度
IF SI10()=1 THEN '待增加获取PLC料号
SO10()=1 '回复PLC料号(左舵IP-LH)
GOTO *PICK_1 '去料号1程序
ELSEIF SI10()=2 THEN '待增加获取PLC料号
SO10()=2 '回复PLC料号(左舵IP-RH)
'GOTO *PICK_2 '去料号2程序
ELSEIF SI10()=3 THEN '待增加获取PLC料号
SO10()=3 '回复PLC料号(TC)
'GOTO *PICK_3 '去料号3程序
ELSEIF SI10()=4 THEN '待增加获取PLC料号
SO10()=4 '回复PLC料号(右舵IP-LH)
'GOTO *PICK_4 '去料号4程序
ELSEIF SI10()=5 THEN '待增加获取PLC料号
SO10()=5 '回复PLC料号(右舵IP-RH)
'GOTO *PICK_5 '去料号5程序
ELSEIF SI10()=6 THEN '待增加获取PLC料号
SO10()=6 '回复PLC料号
'GOTO *PICK_6 '去料号6程序
ELSEIF SI10()=7 THEN '待增加获取PLC料号
SO10()=7 '回复PLC料号
'GOTO *PICK_7 '去料号7程序
ELSEIF SI10()=0 THEN '待增加获取PLC料号
SO10()=0 '回复PLC料号
ENDIF
WAIT 100
GOTO *MAIN
'
'************************涂油1程序***********************************
'************************涂油1程序***********************************
'************************涂油1程序***********************************
*PICK_1:
ASPEED SI14() '自动速度(已改为在触摸屏设置)建议70
WAIT SI2(4)=1 '流线允许任务开始
GOSUB *TUYOU1 '调用涂油程序
GOSUB *RENWUGUAN '调用任务关
SGI1=SGI1+1 '刮油次数
IF SGI1>=1 THEN '可设定刮油间隔次数
GOSUB *GUAYOU '调用刮油程序
SGI1=0
ENDIF
WAIT 10
GOTO *PICK_1
'
'************************任务关(所有料号通用)
*RENWUGUAN:
SO2(4)=1 '任务完成1开
WAIT 1
MOVE P,P0,Z=Z!,S=40 '到HOME
WAIT SI2(4)=0 '等待流线允许放1关
SO2(4)=0 '任务完成1关
RETURN
'
'************************刮油子程序(所有料号通用)
*GUAYOU:
'第一次刮油（夹住向上提起）
MOVE P,P40,Z=Z!,CONT,S=40 '门型到毛刷刮油位
WAIT ARM
SO4(5,4)=&B10 '毛刷夹爪气缸去工作位
WAIT SI4(5)=1 '等待毛刷夹爪气缸在动点
MOVE L,P41,S=30 '刮油提起5mm,让开金属部分
WAIT ARM
SO4(5,4)=&B01 '毛刷夹爪气缸去基本位
'WAIT SI4(4)=1 '等待毛刷夹爪气缸在原点
'第二次刮油（夹住侧面提起）
'MOVE P,P42,Z=Z!,S=30 '门型到毛刷刮油位2
'SO4(5,4)=&B10 '毛刷夹爪气缸去工作位
'WAIT SI4(5)=1 '等待毛刷夹爪气缸在动点
'MOVE L,P43,S=30 '侧面提起5mm,侧壁刮油
'WAIT ARM
'
'吹油（从下往上吹）
MOVE L,P46,S=50 '到吹油结束位
SO4(7,6)=&B10 '毛刷吹气去工作位
WAIT SI4(7)=1 '等待毛刷吹气在动点
MOVE L,P47,S=10 '门型到吹油开始位
MOVE L,P46,S=2 '到吹油结束位
SO4(7,6)=&B01 '毛刷吹气去基本位
WAIT SI4(6)=1 '等待毛刷吹气在静点
'毛刷检测
MOVE L,P44,S=30 '到毛刷检测位
WAIT ARM
SO3(2)=1 '毛刷检测
DELAY 500
SO3(2)=0 '毛刷检测
SO4(5,4)=&B01 '毛刷夹爪气缸去基本位
WAIT SI4(4)=1 '等待毛刷夹爪气缸在原点
MOVE P,P0,Z=Z!,CONT,S=60 '到HOME
RETURN
'************************涂油1(多次直接添加调用次数即可)
*TUYOU1:
SO6(0)=1 '噴油1开
WAIT SI6(0)=1 '等待噴油1在工作位
MOVE P,P140,Z=Z1!,S=HIGH% '(壳体圆圈L1点)
MOVE P,P141,CONT,S=MIN% '(壳体圆圈L2点)
MOVE P,P142,CONT,S=MIN% '(壳体圆圈L3点)
MOVE P,P143,CONT,S=MIN% '(壳体圆圈L4点)
MOVE P,P144,CONT,S=MIN% '(壳体圆圈L5点)
MOVE P,P145,CONT,S=MIN% '(壳体圆圈L6点)
MOVE P,P146,CONT,S=MIN% '(壳体圆圈L7点)
MOVE P,P147,CONT,S=MIN% '(壳体圆圈L8点)
MOVE P,P148,CONT,S=MIN% '(壳体圆圈L9点)
MOVE P,P149,CONT,S=MIN% '(壳体圆圈L10点)
MOVE P,P150,CONT,S=MIN% '(壳体柱子L1点)
MOVE P,P151,CONT,S=MIN% '(壳体柱子L2点)
MOVE P,P152,CONT,S=MIN% '(壳体柱子L3点)
MOVE P,P153,CONT,S=MIN% '(壳体柱子L4点)
MOVE P,P154,CONT,S=MIN% '(壳体柱子L5点)
MOVE P,P155,CONT,S=MIN% '(壳体柱子L6点)
'
MOVE P,P120,Z=Z1!,S=HIGH% '(齿轮L1点外侧)
MOVE L,P121,S=MIN% '(齿轮L1点内侧)
WAIT ARM
MOVE P,P122,Z=Z1!,S=HIGH% '(齿轮L2点外侧)
MOVE L,P123,S=MIN% '(齿轮L2点内侧)
WAIT ARM
MOVE P,P124,Z=Z1!,S=HIGH% '(齿轮L3点外侧)
MOVE L,P125,S=MIN% '(齿轮L3点内侧)
WAIT ARM
MOVE P,P126,Z=Z1!,S=HIGH% '(齿轮L4点外侧)
MOVE L,P127,S=MIN% '(齿轮L4点内侧)
WAIT ARM
'
'以下右侧
'以下右侧
MOVE P,P160,Z=Z1!,S=HIGH% '(壳体圆圈R1点)
MOVE P,P161,CONT,S=MIN% '(壳体圆圈R2点)
MOVE P,P162,CONT,S=MIN% '(壳体圆圈R3点)
MOVE P,P163,CONT,S=MIN% '(壳体圆圈R4点)
MOVE P,P164,CONT,S=MIN% '(壳体圆圈R5点)
MOVE P,P165,CONT,S=MIN% '(壳体圆圈R6点)
MOVE P,P166,CONT,S=MIN% '(壳体圆圈R7点)
MOVE P,P167,CONT,S=MIN% '(壳体圆圈R8点)
MOVE P,P168,CONT,S=MIN% '(壳体圆圈R9点)
MOVE P,P169,CONT,S=MIN% '(壳体圆圈R10点)
MOVE P,P170,CONT,S=MIN% '(壳体柱子R1点)
MOVE P,P171,CONT,S=MIN% '(壳体柱子R2点)
MOVE P,P172,CONT,S=MIN% '(壳体柱子R3点)
MOVE P,P173,CONT,S=MIN% '(壳体柱子R4点)
MOVE P,P174,CONT,S=MIN% '(壳体柱子R5点)
MOVE P,P175,CONT,S=MIN% '(壳体柱子R6点)
'
MOVE P,P130,Z=Z1!,S=HIGH% '(齿轮R1点外侧)
MOVE L,P131,S=MIN% '(齿轮R1点内侧)
WAIT ARM
MOVE P,P132,Z=Z1!,S=HIGH% '(齿轮R2点外侧)
MOVE L,P133,S=MIN% '(齿轮R2点内侧)
WAIT ARM
MOVE P,P134,Z=Z1!,S=HIGH% '(齿轮R3点外侧)
MOVE L,P135,S=MIN% '(齿轮R3点内侧)
WAIT ARM
MOVE P,P136,Z=Z1!,S=HIGH% '(齿轮R4点外侧)
MOVE L,P137,S=MIN% '(齿轮R4点内侧)
WAIT ARM
'
SO6(0)=0 '噴油1关
DRIVE(3,Z!),CONT,S=HIGH% '第三轴移动到Z!
WAIT SI6(0)=0 '等待噴油1在基本位
RETURN
'
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发表于 2025-3-11 10:00:45
