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发表于 2025-5-22 03:29:57
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显示全部楼层
'/////////////////////////////////////////////////////////////
'*/项目：XYO-B转C 取放料&不良品排除 /*
'*/项目工程师： zhou Tel：136****7606 /*
'*/项目启动时间：2024/3/10 /*
'/////////////////////////////////////////////////////////////
'*/机械手系统IP:192.168.61.151.1151（系统指令&编程） /*
'*/机械手通讯IP:192.168.61.151.2151（相机端口） /*
'*/机械手通讯IP:192.168.61.151.3151（与相机通讯YMH端口） /*
'/////////////////////////////////////////////////////////////
'
'***************************SO输出信号说明****************************
'SO2(0):取料完成1 SO3(0):初始化正常结束
'SO2(1):取料完成2 SO3(1):初始化异常结束
'SO2(2):取料完成3 SO3(2):
'SO2(3):取料完成4 SO3(3):
'SO2(4):放料完成1 SO3(4):
'SO2(5):放料完成2 SO3(5):
'SO2(6):放料完成3 SO3(6): 抖料盘触发
'SO2(7):放料完成4 SO3(7):
'
'SO4(0):快换盘阀去基本位 SO5(0):取料3阀去基本位
'SO4(1):快换盘阀去工作位 SO5(1):取料3阀去工作位
'SO4(2):旋转气缸去基本位 SO5(2):取料4阀去基本位
'SO4(3):旋转气缸去工作位 SO5(3):取料4阀去工作位
'SO4(4):取料1阀去基本位 SO5(4):吸真空1去基本位
'SO4(5):取料1阀去工作位 SO5(5):吸真空1去工作位
'SO4(6):取料2阀去基本位 SO5(6):吸真空2去基本位
'SO4(7):取料2阀去工作位 SO5(7):吸真空2去工作位
'
'SO6(0):油脂1阀输出 SO7(0):快换盘异常报警
'SO6(1):油脂2阀输出 SO7(1):连续取料失败提示(上升沿接收黄灯提示不停机)
'SO6(2):油脂3阀输出 SO7(2):连续NG报警输出(上升沿接收红灯报警提示需复位)
'SO6(3):旋转气缸去工作位 SO7(3):
'SO6(4):毛刷转动输出 SO7(4):
'SO6(5):扫码请求 SO7(5):
'SO6(6): SO7(6):
'SO6(7): SO7(7):
'
'SO10():发料号(编号)
'SO11():快换盘放完(编号)
'SO12():快换盘取完(编号)
'SO13():预留数字输出
'***************************SI输入信号说明****************************
'SI2(0):允许取料1 SI3(0):物料感应1(抓手1)
'SI2(1):允许取料2 SI3(1):物料感应2(抓手2)
'SI2(2):允许取料3 SI3(2):物料感应3(抓手3)
'SI2(3):允许取料4 SI3(3): 中转感应器1
'SI2(4):流线允许放1 SI3(4): 中转感应器2
'SI2(5):流线允许放2 SI3(5): 中转感应器3
'SI2(6):流线允许放3 SI3(6): 抖料盘已就绪
'SI2(7):流线允许放4 SI3(7):
'
'SI4(0):快换盘阀在基本位 SI5(0):取料3阀在基本位
'SI4(1):快换盘阀在工作位 SI5(1):取料3阀在工作位
'SI4(2):旋转气缸在基本位 SI5(2):取料4阀在基本位
'SI4(3):旋转气缸在工作位 SI5(3):取料4阀在工作位
'SI4(4):取料1阀在基本位 SI5(4):吸真空1在基本位
'SI4(5):取料1阀在工作位 SI5(5):吸真空1在工作位
'SI4(6):取料2阀在基本位 SI5(6):吸真空2在基本位
'SI4(7):取料2阀在工作位 SI5(7):吸真空2在工作位
'
'SI6(0): SI7(0):
'SI6(1): SI7(1):
'SI6(2): SI7(2):连续NG接收复位
'SI6(3): SI7(3):
'SI6(4): SI7(4):
'SI6(5): SI7(5):
'SI6(6): SI7(6):
'SI6(7): SI7(7):
'
'SI10():收料号(编号)
'SI11():收换盘放完(编号)
'SI12():收换盘取完(编号)
'SI13():预留数字输入
'########################## 点位说明 #############################
'P0:HOME
'P1: 预留
'P2: 取料侧过渡点(正常手系)
'P3: 放料侧过渡点(正常手系)
'P4: 取料侧过渡点(相反手系)
'P5: 放料侧过渡点(相反手系)
'P6: 预留
'P7: 计算占用1
'P8: 计算占用2
'P9: 计算占用3
'P10~P14: 快换盘放1~5位
'P15~P19: 快换盘取1~5位
'P20~P24: 快换盘外侧1~5位(取快换盘后向外偏移)
'P25: 快换盘放总过渡(去放快换盘时外侧总过渡点)
'P26: 快换盘取总过渡(去取快换盘时外侧总过渡点)
'P30~P34: NG排料位置1~5位
'P40~P49: 刮油路径
'
'料号1----取放点位
'P100--P103:取码垛A1（4点码垛占用_-物料1）
'P104--P105:取抖料盘1&2（两个抖料盘点）
'P106--P107:取中转1&2（中转启用时中转取料点）
'P110--P111:放中转1&2（中转启用时中转放料点）
'P112--P114:放流线1&2&3（放入流线时点位）
'P115--P116:放流线1&2&3辅助（放入流线时点位辅助）
'P120--P139:涂油点位（涂油轨迹占用）
'P140--P145:刮油点位（清理毛刷）
'P150--P153:取码垛B1（4点码垛占用_-物料2）
'
'料号2----取放点位
'P200--P203:取码垛A2（4点码垛占用_-物料1）
'P204--P205:取抖料盘1&2（两个抖料盘点）
'P206--P207:取中转1&2（中转启用时中转取料点）
'P210--P211:放中转1&2（中转启用时中转放料点）
'P212--P214:放流线1&2&3（放入流线时点位）
'P215--P216:放流线1&2&3辅助（放入流线时点位辅助）
'P220--P239:涂油点位（涂油轨迹占用）
'P240--P245:刮油点位（清理毛刷）
'P250--P253:取码垛B2（4点码垛占用_-物料2）
'
'料号3----取放点位
'P300--P303:取码垛A3（4点码垛占用_-物料1）
'P304--P305:取抖料盘1&2（两个抖料盘点）
'P306--P307:取中转1&2（中转启用时中转取料点）
'P310--P311:放中转1&2（中转启用时中转放料点）
'P312--P314:放流线1&2&3（放入流线时点位）
'P315--P316:放流线1&2&3辅助（放入流线时点位辅助）
'P320--P339:涂油点位（涂油轨迹占用）
'P340--P345:刮油点位（清理毛刷）
'P350--P353:取码垛B3（4点码垛占用_-物料2）
'
'########################### 建立通讯 #############################
*GOHOME:
'IF SI7(7)=1 THEN
'START <CCD_ONLINE>,T2,T33 '启动相机连接子任务，T2=任务号，T33=任务等级
'WAIT GEPSTS(0)>0 '等待和相机建立连接
'START <CCD>,T3,T34 '启动相机通讯子任务
'ENDIF
'*********************初始化参数****************************
ASPEED 10 '初始化速度（自动速度在MAIN第一步设置）
ACCEL 80 '加速率
DECEL 80 '减速度
DO2()=0 '复位所有输出信号
DO3()=0 '复位所有输出信号
SO2()=0 '复位所有输出信号
SO3()=0 '复位所有输出信号
SO4()=0 '复位所有输出信号
SO5(1,0)=&B00 '复位所有输出信号
SO6()=0 '复位所有输出信号
SO7()=0 '报警输出=0
SO10()=0 '发料号=0
SO11()=0 '快换盘放料号=0
SO12()=0 '快换盘取料号=0
HIGH%=100 '高速率
LOW%=80 '低速率
MIN%=50 '最低速率
Z!=0.00 '门型移动时Z安全高度
Z1!=50.00 '抬升高度
'
Plt0%=1 '托盘初始料位，根据需要，执行后从第1个开始。
Plt1%=1 '托盘初始料位，根据需要，执行后从第1个开始。
Plt2%=1 '托盘初始料位，根据需要，执行后从第1个开始。
Plt3%=1 '托盘初始料位，根据需要，执行后从第1个开始。
Plt4%=1 '托盘初始料位，根据需要，执行后从第1个开始。
Plt5%=1 '托盘初始料位，根据需要，执行后从第1个开始。
Plt10%=1 '托盘初始料位，根据需要，执行后从第1个开始。
Plt11%=1 '托盘初始料位，根据需要，执行后从第1个开始。
Plt12%=1 '托盘初始料位，根据需要，执行后从第1个开始。
Plt13%=1 '托盘初始料位，根据需要，执行后从第1个开始。
Plt14%=1 '托盘初始料位，根据需要，执行后从第1个开始。
Plt15%=1 '托盘初始料位，根据需要，执行后从第1个开始。
'定义托盘物料总个数，计数大于最大值时输出物料用完信号
NO1ZS%=15 '料号1单盘总数+1(行*列+1)
NO2ZS%=15 '料号2单盘总数+1(行*列+1)
NO3ZS%=15 '料号3单盘总数+1(行*列+1)
'
SGI1=0 '取料1连续NG计数清零
SGI2=0 '取料2连续NG计数清零
SGI3=0 '取料3连续NG计数清零
LOC3(P0)=Z! '第三轴的值改为Z!
LOC3(P2)=Z! '第三轴的值改为Z!
LOC3(P3)=Z! '第三轴的值改为Z!
LOC3(P4)=Z! '第三轴的值改为Z!
LOC3(P5)=Z! '第三轴的值改为Z!
MOTOR ON '电机马达ON
'
'*********************初始化判断****************************
*PANDUAN:
''获取机器人当前位置
P5000=WHRXY '开机运行，将当前点坐标强制写入P5000
X!=LOC1(P5000) 'X!等于P5000内X轴坐标值
Y!=LOC2(P5000) 'Y!等于P5000内Y轴坐标值
R!=LOC4(P5000) 'U!等于P5000内U轴坐标值
''左右手系判断
A%=ARMCND 'ARMCND为1=右手系统，2=左手系统，
IF A%=1 THEN
GOTO *R1 '去右手系统状态的位置判断
ELSE
GOTO *L1 '去左手系统状态的位置判断
ENDIF
'
''''根据机器人当前位置区不同的过渡点
''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''
*L1:
LEFTY '左手臂姿态
IF X!<-200.00 THEN '机械手在取料侧
DRIVE(3,Z!),CONT,S=HIGH% '第三轴移动到Z!
MOVE P,P3 '到放料过渡点
MOVE L,P2 '到取料过渡点左手
MOVE P,P0 '到HOME点
ELSEIF X!>200.00 THEN '判断机器人区域
DRIVE(3,Z!),CONT,S=HIGH%
MOVE P,P2 '到取料过渡点左手
MOVE P,P0 '到HOME点
ELSEIF X!>=-200.00 AND X!<=200.00 THEN '判断机器人区域
DRIVE(3,Z!),CONT,S=HIGH%
P9=WHRXY '开机运行，将当前点坐标强制写入P9
LOC2(P9)=600 'Y轴移动到安全位置
MOVE L,P9 '到取料过渡点
MOVE L,P2 '到取料过渡点左手
MOVE P,P0 '到HOME点
ENDIF
GOTO *QIGANGFUWEI
''''根据机器人当前位置区不同的过渡点
'''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''
*R1:
RIGHTY '右手臂姿态
IF X!<-200.00 THEN '机械手在取料侧
DRIVE(3,Z!),CONT,S=HIGH% '第三轴移动到Z!
MOVE P,P5,CONT '到放料过渡点反手(回HOME前需要切手系的过渡)
MOVE P,P3,CONT '到放料过渡点正手(回HOME前需要切手系的过渡)
MOVE L,P2,CONT '到取料过渡点
MOVE P,P0,CONT '到HOME点
ELSEIF X!>200.00 THEN '判断机器人区域
DRIVE(3,Z!),CONT,S=HIGH%
MOVE P,P4,CONT '到取料过渡点反手(回HOME前需要切手系的过渡)
MOVE L,P5,CONT '到放料过渡点(回HOME前需要切手系的过渡)
MOVE P,P3,CONT '到放料过渡点正手(回HOME前需要切手系的过渡)
MOVE L,P2,CONT '到取料过渡点
MOVE P,P0,CONT '到HOME点
ELSEIF X!>=-200.00 AND X!=<200.00 THEN '判断机器人区域
DRIVE(3,Z!),CONT,S=HIGH%
P9=WHRXY '开机运行，将当前点坐标强制写入P9
LOC2(P9)=600 'Y轴移动到安全位置
MOVE L,P9 '到取料过渡点
MOVE L,P5,CONT '到取料过渡点(回HOME前需要切手系的过渡)
MOVE P,P3,CONT '到放料过渡点正手(回HOME前需要切手系的过渡)
MOVE L,P2,CONT '到取料过渡点
MOVE P,P0,CONT '到HOME点
ENDIF
GOTO *QIGANGFUWEI
'
''''气缸按需复位
'''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''
*QIGANGFUWEI:
'快换盘阀门复位
SO4(1,0)=&B10 '快换盘基本位
'WAIT SI4(0)=1 '等待快换盘到基本位
IF SI11()=0 AND SI12()<>0 THEN '如果机械手上无抓手
GOSUB *KUAIHUAN
ENDIF
GOSUB *NG1 '调用NG排料子程序
SO2(4)=1 '放料完成1_ON（清PLC流程）
SO2(5)=1 '放料完成2_ON（清PLC流程）
DELAY 1000
SO2(4)=0 '放料完成1_OFF
SO2(5)=0 '放料完成2_OFF
MOVE P,P0,Z=Z!,S=HIGH% '到HOME点
'根据情况决定是否对C0放行
IF SI2(7)=1 THEN '如果C0请求放行中
SO2(7)=1 'C0可以放行_ON
WAIT SI2(7)=0 '等待C0请求放行关
SO2(7)=0 'C0可以放行_Off
ENDIF
GOTO *KUAIHUAN
'
'****************************快换盘处理***************************
'****************************快换盘处理***************************
'****************************快换盘处理***************************
*KUAIHUAN:
GOTO *KUAIHUAN1 '暂时屏蔽快换功能，需要时本行删除
IF SI11()<>1 AND SI11()<>2 AND SI11()<>3 OR SI12()=0 THEN '允许放都不对和允许取为0
SO7(0)=1 '快换识别异常ON
SO3(1) =1 '初始化异常结束
WAIT SI7(0)=1 '等待清除快换识别异常
SO7(0)=0 '快换识别异常OFF
SO3(1) =0 '初始化异常结束
WAIT SI7(0)=0 '等待清除快换识别异常
GOTO *KUAIHUAN
ELSEIF SI11()<>0 AND SI12()<>0 THEN '必须有地方放和有地方取
GOSUB *KUAI_HUAN_FANG
GOSUB *KUAI_HUAN_QU
ENDIF
*KUAIHUAN1:
SO3(0) =1 '任务完成开(初始化完成)
DELAY 1000 '等待PLC 1秒
SO3(0) =0 '任务完成关(初始化完成)
GOTO *MAIN
'****************************快换盘放***************************
*KUAI_HUAN_FANG:
IF SI11()=1 THEN
DRIVE(3,Z!),CONT,S=HIGH% 'Z到安全高度
P9=P20 '放快换盘过渡点1
P8=P10 '放快换盘1位
LOC3(P9)=Z! '第三轴的值改为Z!
LOC3(P8)=Z! '第三轴的值改为Z!
LOC3(P25)=Z! '第三轴的值改为Z!
MOVE L,P25,S=HIGH% '到快换进入位
MOVE L,P9,S=HIGH% '到过渡点上方
MOVE L,P8,S=LOW% '到放盘上方
MOVE L,P10,S=MIN% '到放盘释放位1
WAIT ARM
SO4(0)=0 '快换盘基本位
SO4(1)=1 '快换盘工作位
DELAY 300
WAIT SI4(1)=1 '等待到位
DRIVE(3,Z!),CONT,S=HIGH% '第三轴移动到Z!
SO11()=1 '回复PLC放完编号
WAIT SI11()=0 '等待PLC清除放请求
SO11()=0 '回复PLC放完编号
'
ELSEIF SI11()=2 THEN
DRIVE(3,Z!),CONT,S=HIGH% 'Z到安全高度
P9=P21 '放快换盘过渡点2
P8=P11 '放快换盘2位
LOC3(P9)=Z! '第三轴的值改为Z!
LOC3(P8)=Z! '第三轴的值改为Z!
LOC3(P25)=Z! '第三轴的值改为Z!
MOVE L,P25,S=HIGH% '到快换进入位
MOVE L,P9,S=HIGH% '到过渡点上方
MOVE L,P8,S=LOW% '到放盘上方
MOVE L,P11,S=MIN% '到放盘释放位2
WAIT ARM
SO4(0)=0 '快换盘基本位
SO4(1)=1 '快换盘工作位
DELAY 300
WAIT SI4(1)=1 '等待到位
DRIVE(3,Z!),CONT,S=HIGH% '第三轴移动到Z!
SO11()=2 '回复PLC放完编号
WAIT SI11()=0 '等待PLC清除放请求
SO11()=0 '回复PLC放完编号
'
ELSEIF SI11()=3 THEN
DRIVE(3,Z!),CONT,S=HIGH% 'Z到安全高度
P9=P22 '放快换盘过渡点3
P8=P12 '放快换盘3位
LOC3(P9)=Z! '第三轴的值改为Z!
LOC3(P8)=Z! '第三轴的值改为Z!
LOC3(P25)=Z! '第三轴的值改为Z!
MOVE L,P25,S=HIGH% '到快换进入位
MOVE L,P9,S=HIGH% '到过渡点上方
MOVE L,P8,S=LOW% '到放盘上方
MOVE L,P12,S=MIN% '到放盘释放位3
WAIT ARM
SO4(0)=0 '快换盘基本位
SO4(1)=1 '快换盘工作位
DELAY 300
WAIT SI4(1)=1 '等待到位
DRIVE(3,Z!),CONT,S=HIGH% '第三轴移动到Z!
SO11()=3 '回复PLC放完编号
WAIT SI11()=0 '等待PLC清除放请求
SO11()=0 '回复PLC放完编号
'
ELSEIF SI11()=4 THEN
DRIVE(3,Z!),CONT,S=HIGH% 'Z到安全高度
P9=P23 '放快换盘过渡点4
P8=P13 '放快换盘4位
LOC3(P9)=Z! '第三轴的值改为Z!
LOC3(P8)=Z! '第三轴的值改为Z!
LOC3(P25)=Z! '第三轴的值改为Z!
MOVE L,P25,S=HIGH% '到快换进入位
MOVE L,P9,S=HIGH% '到过渡点上方
MOVE L,P8,S=LOW% '到放盘上方
MOVE L,P13,S=MIN% '到放盘释放位4
WAIT ARM
SO4(0)=0 '快换盘基本位
SO4(1)=1 '快换盘工作位
DELAY 300
WAIT SI4(1)=1 '等待到位
DRIVE(3,Z!),CONT,S=HIGH% '第三轴移动到Z!
SO11()=4 '回复PLC放完编号
WAIT SI11()=0 '等待PLC清除放请求
SO11()=0 '回复PLC放完编号
'
ELSEIF SI11()=5 THEN
DRIVE(3,Z!),CONT,S=HIGH% 'Z到安全高度
P9=P24 '放快换盘过渡点5
P8=P14 '放快换盘5位
LOC3(P9)=Z! '第三轴的值改为Z!
LOC3(P8)=Z! '第三轴的值改为Z!
LOC3(P25)=Z! '第三轴的值改为Z!
MOVE L,P25,S=HIGH% '到快换进入位
MOVE L,P9,S=HIGH% '到过渡点上方
MOVE L,P8,S=LOW% '到放盘上方
MOVE L,P14,S=MIN% '到放盘释放位5
WAIT ARM
SO4(0)=0 '快换盘基本位
SO4(1)=1 '快换盘工作位
DELAY 300
WAIT SI4(1)=1 '等待到位
DRIVE(3,Z!),CONT,S=HIGH% '第三轴移动到Z!
SO11()=5 '回复PLC放完编号
WAIT SI11()=0 '等待PLC清除放请求
SO11()=0 '回复PLC放完编号
'
ENDIF
RETURN
'************************拾取快换盘**************************************
*KUAI_HUAN_QU:
SO4(0)=0 '快换盘基本位
SO4(1)=1 '快换盘工作位
DELAY 300
WAIT SI4(1)=1 '等待到位
IF SI12()=1 THEN
MOVE P,P15,Z=Z!,S=LOW% '到取快换盘1位
WAIT ARM
SO4(0)=1 '快换盘基本位
SO4(1)=0 '快换盘工作位
DELAY 300
WAIT SI4(0)=1 '等待到位
DRIVE(3,Z!),CONT,S=HIGH% '第三轴移动到Z!
P9=P20 '放快换盘过渡点1
P8=P25 '快换进出位(共用)
LOC3(P9)=Z! '第三轴的值改为Z!
LOC3(P8)=Z! '第三轴的值改为Z!
MOVE L,P9,S=LOW% '到取放位外侧(外侧)
MOVE L,P8,S=LOW% '到快换盘离开区域(外侧旁边)
SO12()=1 '回复PLC放完编号'
WAIT SI12()=0 '等待PLC清除取请求
SO12()=0 '回复PLC放完编号
'
ELSEIF SI12()=2 THEN
MOVE P,P16,Z=Z!,S=LOW% '到取快换盘2位
WAIT ARM
SO4(0)=1 '快换盘基本位
SO4(1)=0 '快换盘工作位
DELAY 300
WAIT SI4(0)=1 '等待到位
DRIVE(3,Z!),CONT,S=HIGH% '第三轴移动到Z!
P9=P21 '放快换盘过渡点2
P8=P25 '快换进出位(共用)
LOC3(P9)=Z! '第三轴的值改为Z!
LOC3(P8)=Z! '第三轴的值改为Z!
MOVE L,P9,S=LOW% '到取放位外侧(外侧)
MOVE L,P8,S=LOW% '到快换盘离开区域(外侧旁边)
SO12()=2 '回复PLC放完编号'
WAIT SI12()=0 '等待PLC清除取请求
SO12()=0 '回复PLC放完编号
'
ELSEIF SI12()=3 THEN
MOVE P,P17,Z=Z!,S=LOW% '到取快换盘3位
WAIT ARM
SO4(0)=1 '快换盘基本位
SO4(1)=0 '快换盘工作位
DELAY 300
WAIT SI4(0)=1 '等待到位
DRIVE(3,Z!),CONT,S=HIGH% '第三轴移动到Z!
P9=P22 '放快换盘过渡点3
P8=P25 '快换进出位(共用)
LOC3(P9)=Z! '第三轴的值改为Z!
LOC3(P8)=Z! '第三轴的值改为Z!
MOVE L,P9,S=LOW% '到取放位外侧(外侧)
MOVE L,P8,S=LOW% '到快换盘离开区域(外侧旁边)
SO12()=3 '回复PLC放完编号'
WAIT SI12()=0 '等待PLC清除取请求
SO12()=0 '回复PLC放完编号
'
ELSEIF SI12()=4 THEN
MOVE P,P18,Z=Z!,S=LOW% '到取快换盘4位
WAIT ARM
SO4(0)=1 '快换盘基本位
SO4(1)=0 '快换盘工作位
DELAY 300
WAIT SI4(0)=1 '等待到位
DRIVE(3,Z!),CONT,S=HIGH% '第三轴移动到Z!
P9=P23 '放快换盘过渡点4
P8=P25 '快换进出位(共用)
LOC3(P9)=Z! '第三轴的值改为Z!
LOC3(P8)=Z! '第三轴的值改为Z!
MOVE L,P9,S=LOW% '到取放位外侧(外侧)
MOVE L,P8,S=LOW% '到快换盘离开区域(外侧旁边)
SO12()=4 '回复PLC放完编号'
WAIT SI12()=0 '等待PLC清除取请求
SO12()=0 '回复PLC放完编号
'
ELSEIF SI12()=5 THEN
MOVE P,P19,Z=Z!,S=LOW% '到取快换盘5位
WAIT ARM
SO4(0)=1 '快换盘基本位
SO4(1)=0 '快换盘工作位
DELAY 300
WAIT SI4(0)=1 '等待到位
DRIVE(3,Z!),CONT,S=HIGH% '第三轴移动到Z!
P9=P24 '放快换盘过渡点5
P8=P25 '快换进出位(共用)
LOC3(P9)=Z! '第三轴的值改为Z!
LOC3(P8)=Z! '第三轴的值改为Z!
MOVE L,P9,S=LOW% '到取放位外侧(外侧)
MOVE L,P8,S=LOW% '到快换盘离开区域(外侧旁边)
SO12()=5 '回复PLC放完编号'
WAIT SI12()=0 '等待PLC清除取请求
SO12()=0 '回复PLC放完编号
'
ENDIF
RETURN
'
'****************************主程序***************************
'****************************主程序***************************
'****************************主程序***************************
*MAIN:
'ASPEED 40 '自动速度
IF SI10()=1 THEN '待增加获取PLC料号
'IF SI7(7)=1 THEN '如果使用相机模版切换功能
'SEND "PW,1" TO GP0 '相机模版切换
'DELAY 2000 '等相机切换模版反应时间
'ENDIF
SO10()=1 '回复PLC料号(料号1--TC)
B%=1 '1=放1个料，2=放2个料
C%=1 '1=无旋转中转，2=有旋转中转
GOTO *LIAOHAO1 '去料号1程序
ELSEIF SI10()=2 THEN '待增加获取PLC料号
'IF SI7(7)=1 THEN '如果使用相机模版切换功能
'SEND "PW,2" TO GP0 '相机模版切换
'DELAY 2000 '等相机切换模版反应时间
'ENDIF
SO10()=2 '回复PLC料号(左舵IP-LH)
B%=1 '1=放1个料，2=放2个料
C%=1 '1=无旋转中转，2=有旋转中转
'GOTO *LIAOHAO2 '去料号2程序
ELSEIF SI10()=3 THEN '待增加获取PLC料号
'IF SI7(7)=1 THEN '如果使用相机模版切换功能
'SEND "PW,3" TO GP0 '相机模版切换
'DELAY 2000 '等相机切换模版反应时间
'ENDIF
SO10()=3 '回复PLC料号(TC)
ASPEED 70 '速度
SGI0=1 '1=放1个料，2=放2个料
B%=1 '1=放1个料，2=放2个料
C%=1 '1=无旋转中转，2=有旋转中转
'GOTO *LIAOHAO3 '去料号3程序
ELSEIF SI10()=4 THEN '待增加获取PLC料号
IF SI7(7)=1 THEN '如果使用相机模版切换功能
'SEND "PW,4" TO GP0 '相机模版切换
'DELAY 2000 '等相机切换模版反应时间
ENDIF
SO10()=4 '回复PLC料号(右舵IP-RH)
B%=1 '1=放1个料，2=放2个料
C%=1 '1=无旋转中转，2=有旋转中转
'GOTO *LIAOHAO4 '去料号4程序
ELSEIF SI10()=5 THEN '待增加获取PLC料号
IF SI7(7)=1 THEN '如果使用相机模版切换功能
'SEND "PW,5" TO GP0 '相机模版切换
'DELAY 2000 '等相机切换模版反应时间
ENDIF
SO6()=5 '回复PLC料号(右舵IP-LH)
B%=1 '1=放1个料，2=放2个料
C%=1 '1=无旋转中转，2=有旋转中转
'GOTO *LIAOHAO5 '去料号5程序
ELSEIF SI10()=6 THEN '待增加获取PLC料号
IF SI7(7)=1 THEN '如果使用相机模版切换功能
'SEND "PW,6" TO GP0 '相机模版切换
'DELAY 2000 '等相机切换模版反应时间
ENDIF
SO10()=6 '回复PLC料号
B%=1 '1=放1个料，2=放2个料
C%=1 '1=无旋转中转，2=有旋转中转
'GOTO *LIAOHAO6 '去料号6程序
ELSEIF SI10()=7 THEN '待增加获取PLC料号
IF SI7(7)=1 THEN '如果使用相机模版切换功能
'SEND "PW,7" TO GP0 '相机模版切换
'DELAY 2000 '等相机切换模版反应时间
ENDIF
SO10()=7 '回复PLC料号
B%=1 '1=放1个料，2=放2个料
C%=1 '1=无旋转中转，2=有旋转中转
'GOTO *LIAOHAO7 '去料号7程序
ELSEIF SI10()=0 THEN '待增加获取PLC料号
SO10()=0 '回复PLC料号
ENDIF
WAIT 100
GOTO *MAIN
'
'************************取料程序1-TC***********************************
'************************取料程序1-TC***********************************
'************************取料程序1-TC***********************************
*LIAOHAO1:
ASPEED SI14() '自动速度(已改为在触摸屏设置)建议40
WAIT SI2(0)=1 OR SI2(1)=1 OR SI2(2)=1 '允许取料1(OK产品),允许取料2(NG完整产品),允许取料3(NG散件产品)
IF SI2(0)=1 THEN
GOTO *PICK_1 '允许取料1(OK产品)
ELSEIF SI2(1)=1 THEN '允许取料11(NG完整产品)
GOTO *PICK_11 '允许取料11(NG完整产品)
ELSEIF SI2(2)=1 THEN '允许取料111(NG散件产品)
GOTO *PICK_111 '允许取料111(NG散件产品)
ELSE
GOTO *LIAOHAO1 '都不满足时跳回
ENDIF
'
'************************料号1--取料1(OK产品)
'************************料号1--取料1(OK产品)
'************************料号1--取料1(OK产品)
*PICK_1:
WAIT SI2(0)=1 '等待允许取料1
MOVE P,P2,Z=Z!,CONT,S=HIGH% '至取料过渡点
SO4(5,4)=&B01 '夹爪气缸到基本位
WAIT SI4(4)=1 '等待夹爪气缸到基本位
MOVE P,P104,Z=Z!,S=HIGH% '至取料位
WAIT ARM
SO4(5,4)=&B10 '取料1阀开
WAIT SI4(5)=1 '等待夹爪气缸到工作位
DRIVE(3,Z!),CONT,S=HIGH% '第三轴移动到Z!
MOVE P,P160,Z=Z!,S=HIGH% '至取成品后检测位
IF SI3(0)=0 OR SI3(1)=1 THEN '如果取料后不正常：夹爪SI3(0)=0无感应/或残留检测SI3(1)有感应
DELAY 200
ENDIF
'如果是有残留，则去扔料后回来再抓，循环多次后输出报警等人复位
IF SI3(1)=1 THEN '如果取料后残留检测SI3(1)有感应
SGI1=SGI1+1 '连续有残留NG计数+1
IF SGI1>2 THEN
SO7(2)=1 '机器人发现取料后有残留报警，需检查后按复位
WAIT SI7(2)=1 '等待人工复位信号
SO7(2)=0 '机器人发现取料后有残留报警，需检查后按复位OFF
SGI1=0 '复位后消除NG连续计数器
ENDIF
GOSUB *NG1 '调用NG排料程序
GOTO *PICK_1 '重新取料
ENDIF
SGI1=0 '连续有残留NG计数清零
'如果是抓手无感应，则可能是无产品导致，直接到NG排料后输出取完信号
IF SI3(0)=0 THEN '如果取料后不正常：夹爪SI3(0)无感应
SGI3=SGI3+1 '连续取料失败NG计数+1
IF SGI1>10 THEN
SO7(4)=1 '连续取料失败输出ON
WAIT SI7(2)=1 '等待人工复位信号
SO7(4)=0 '连续取料失败输出OFF
SGI1=0 '复位后消除NG连续计数器
ENDIF
GOSUB *NG1 '调用NG排料程序
SO2(3)=1 '取料完成4_ON(取料后发现没有产品返回取料完成4)
WAIT SI2(0)=0 '等待允许取料1关
SO2(3)=0 '取料完成4_OFF(取料后发现没有产品返回取料完成4)
GOTO *LIAOHAO1 '重新取料
ENDIF
SGI3=0 '连续取料失败NG计数清零
SO2(0)=1 '取料完成1_ON
WAIT SI2(0)=0 '等待允许取料1关
SO2(0)=0 '取料完成1_OFF
GOTO *PUT_1 '取料正常时跳转至放料程序【无残留+抓手上有时才跳转】
'************************放料1(OK产品)
*PUT_1:
DRIVE(3,Z!),CONT,S=HIGH% '第三轴移动到Z!
WAIT SI2(4)=1 OR SI2(5)=1 '等待允许放料1或2
'****放1料后检测抓手上是否有残留，并结束放任务
IF SI2(4)=1 THEN '如果允许放1
MOVE P,P112,Z=Z!,S=HIGH% '至放料1位
SO4(5,4)=&B01 '取料1阀关
SO2(4)=1 '放料完成1_ON
WAIT SI2(4)=0 '等待允许放料1关
SO2(4)=0 '放料完成1_OFF
WAIT SI4(4)=1 '等待夹爪气缸到基本位
DRIVE(3,Z!),CONT,S=HIGH% '第三轴移动到Z!
MOVE P,P2,Z=Z!,S=HIGH% '至取料过渡点(防止误感应)
IF SI3(0)=1 THEN '如果放料后抓手还有感应【夹爪SI3(0)=1放料后还有感应】
DELAY 200
ENDIF
IF SI3(0)=1 THEN '如果放料后抓手还有感应【夹爪SI3(0)=1放料后还有感应】
SO7(3)=1 '取料失败输出ON
WAIT SI7(2)=1 '等待人工复位信号
SO7(3)=0 '取料失败输出OFF
ENDIF
'****放2料后检测抓手上是否有残留，并结束放任务
ELSEIF SI2(4)=0 AND SI2(5)=1 THEN '如果允许放2
MOVE P,P113,Z=Z!,S=HIGH% '至放料2位
SO4(5,4)=&B01 '取料1阀关
SO2(5)=1 '放料完成2_ON
WAIT SI2(5)=0 '等待允许放料2关
SO2(5)=0 '放料完成2_OFF
WAIT SI4(4)=1 '等待夹爪气缸到基本位
DRIVE(3,Z!),CONT,S=HIGH% '第三轴移动到Z!
MOVE P,P2,Z=Z!,S=HIGH% '至取料过渡点(防止误感应)
IF SI3(0)=1 THEN '如果放料后抓手还有感应【夹爪SI3(0)=1放料后还有感应】
DELAY 200
ENDIF
IF SI3(0)=1 THEN '如果放料后抓手还有感应【夹爪SI3(0)=1放料后还有感应】
SO7(3)=1 '取料失败输出ON
WAIT SI7(2)=1 '等待人工复位信号
SO7(3)=0 '取料失败输出OFF
ENDIF
WAIT SI2(7)=1 '等待C0请求放行开
SO2(7)=1 'C0可以放行_ON
WAIT SI2(7)=0 '等待C0请求放行关
SO2(7)=0 'C0可以放行_Off
ENDIF
DRIVE(3,Z!),CONT,S=HIGH% '第三轴移动到Z!
MOVE P,P2,Z=Z!,CONT,S=HIGH% '至取料过渡点
GOTO *LIAOHAO1
'
'************************NG1(OK品未取到或残留时扔料)
*NG1:
DRIVE(3,Z!),CONT,S=HIGH% '第三轴移动到Z!
MOVE P,P2,Z=Z!,CONT,S=HIGH% '至取料过渡点
MOVE L,P3,CONT,S=HIGH% '至取料过渡点
MOVE P,P5,Z=Z!,CONT,S=HIGH% '至放料过渡点（反手）
WAIT SI2(6)=1 '等待允许放料3(不良品皮带允许放料)
'****放2料后检测抓手上是否有残留，并结束放任务
'
MOVE P,P30,Z=Z!,S=HIGH% '到放NG1位
SO4(5,4)=&B01 '取料1阀关
WAIT SI4(4)=1 '等待夹爪气缸到基本位
SO5(5,4)=&B01 '真空1阀关（初始化时也调用）
SO5(7,6)=&B01 '真空2阀关（初始化时也调用）
SO5(3,2)=&B01 '真空3阀关（初始化时也调用）
WAIT SI5(4)=1 AND SI5(6)=1 AND SI5(2)=1 '等待真空1&2&3阀到基本位（初始化时也调用）
DRIVE(3,Z!),CONT,S=HIGH% '第三轴移动到Z!
IF SI3(0)=1 THEN '如果放料后抓手还有感应【夹爪SI3(0)=1放料后还有感应】
DELAY 200
ENDIF
IF SI3(0)=1 THEN '如果放料后抓手还有感应【夹爪SI3(0)=1放料后还有感应】
SO7(3)=1 '取料失败输出ON
WAIT SI7(2)=1 '等待人工复位信号
SO7(3)=0 '取料失败输出OFF
ENDIF
'SO2(6)=1 '放料完成3_ON（不良品放完）
'WAIT SI2(6)=0 '等待允许放料3关
'SO2(6)=0 '放料完成3_OFF
MOVE P,P5,Z=Z!,CONT,S=HIGH% '至放料过渡点（反手）
MOVE P,P3,Z=Z!,CONT,S=HIGH% '至放料过渡点
MOVE L,P2,CONT,S=HIGH% '至取料过渡点
RETURN
'
'************************料号1--取料2(NG完整产品)
'************************料号1--取料2(NG完整产品)
'************************料号1--取料2(NG完整产品)
*PICK_11:
WAIT SI2(1)=1 '等待允许取料1
MOVE P,P2,Z=Z!,CONT,S=HIGH% '至取料过渡点
SO4(5,4)=&B01 '夹爪气缸到基本位
WAIT SI4(4)=1 '等待夹爪气缸到基本位
MOVE P,P104,Z=Z!,S=HIGH% '至取料位
WAIT ARM
SO4(5,4)=&B10 '取料1阀开
WAIT SI4(5)=1 '等待夹爪气缸到工作位
DRIVE(3,Z!),CONT,S=HIGH% '第三轴移动到Z!
MOVE P,P160,Z=Z!,S=HIGH% '至取成品后检测位
IF SI3(0)=0 OR SI3(1)=1 THEN '如果取料后不正常：夹爪SI3(0)=0无感应/或残留检测SI3(1)有感应
DELAY 200
ENDIF
'如果是有残留，则去扔料后回来再抓，循环多次后输出报警等人复位
IF SI3(1)=1 THEN '如果取料后残留检测SI3(1)有感应
SGI1=SGI1+1 '连续有残留NG计数+1
IF SGI1>5 THEN
SO7(2)=1 '机器人发现取料后有残留报警，需检查后按复位
WAIT SI7(2)=1 '等待人工复位信号
SO7(2)=0 '机器人发现取料后有残留报警，需检查后按复位OFF
SGI1=0 '复位后消除NG连续计数器
ENDIF
GOSUB *NG1 '调用NG排料程序
GOTO *PICK_11 '重新取料
ENDIF
SGI1=0 '连续有残留NG计数清零
'如果是抓手无感应，则可能是无产品导致，直接到NG排料后输出取完信号
IF SI3(0)=0 THEN '如果取料后不正常：夹爪SI3(0)无感应
SGI3=SGI3+1 '连续取料失败NG计数+1
IF SGI1>10 THEN
SO7(4)=1 '连续取料失败输出ON
WAIT SI7(2)=1 '等待人工复位信号
SO7(4)=0 '连续取料失败输出OFF
SGI1=0 '复位后消除NG连续计数器
ENDIF
SO2(1)=1 '取料完成1_ON
WAIT SI2(1)=0 '等待允许取料1关
SO2(1)=0 '取料完成1_OFF
GOSUB *NG1 '调用NG排料程序
GOTO *LIAOHAO1 '重新取料
ENDIF
SGI3=0 '连续取料失败NG计数清零
SO2(1)=1 '取料完成1_ON
WAIT SI2(1)=0 '等待允许取料1关
SO2(1)=0 '取料完成1_OFF
GOTO *PUT_11 '取料正常时跳转至放料程序【无残留+抓手上有时才跳转】
'************************放料2(NG完整产品放到不良流线)
*PUT_11:
DRIVE(3,Z!),CONT,S=HIGH% '第三轴移动到Z!
MOVE P,P2,Z=Z!,CONT,S=HIGH% '至取料过渡点
MOVE L,P3,CONT,S=HIGH% '至取料过渡点
MOVE P,P5,Z=Z!,CONT,S=HIGH% '至放料过渡点（反手）
WAIT SI2(6)=1 '等待允许放料3(不良品皮带允许放料)
'****放2料后检测抓手上是否有残留，并结束放任务
MOVE P,P30,Z=Z!,S=HIGH% '到放NG1位
SO4(5,4)=&B01 '取料1阀关
WAIT SI4(4)=1 '等待夹爪气缸到基本位
DRIVE(3,Z!),CONT,S=HIGH% '第三轴移动到Z!
IF SI3(0)=1 THEN '如果放料后抓手还有感应【夹爪SI3(0)=1放料后还有感应】
DELAY 200
ENDIF
IF SI3(0)=1 THEN '如果放料后抓手还有感应【夹爪SI3(0)=1放料后还有感应】
SO7(3)=1 '取料失败输出ON
WAIT SI7(2)=1 '等待人工复位信号
SO7(3)=0 '取料失败输出OFF
ENDIF
'SO2(6)=1 '放料完成3_ON（不良品放完）
'WAIT SI2(6)=0 '等待允许放料3关
'SO2(6)=0 '放料完成3_OFF
MOVE P,P5,Z=Z!,CONT,S=HIGH% '至放料过渡点（反手）
MOVE P,P3,Z=Z!,CONT,S=HIGH% '至放料过渡点
MOVE L,P2,CONT,S=HIGH% '至取料过渡点
GOTO *LIAOHAO1
'
'************************料号1--取料3(NG半成品)
'************************料号1--取料3(NG半成品)
'************************料号1--取料3(NG半成品)
*PICK_111:
WAIT SI2(2)=1 '等待允许取料3
MOVE P,P2,Z=Z!,CONT,S=HIGH% '至取料过渡点
MOVE P,P105,Z=Z!,S=HIGH% '至取半成品料位
WAIT ARM
SO5(5,4)=&B10 '真空1阀开
SO5(7,6)=&B10 '真空2阀开
SO5(3,2)=&B10 '真空3阀开
WAIT SI5(5)=1 AND SI5(7)=1 AND SI5(3)=1 '等待真空1&2&3阀到工作位
DRIVE(3,Z!),CONT,S=HIGH% '第三轴移动到Z!
GOSUB *NG111 '调用检测程序是否取到
IF SGI2=0 THEN '如果取料后检测没有残留(没残留时直接输出)
SO2(2)=1 '取料3完成输出ON
WAIT SI2(2)=0 '等待取料3完成信号关闭
SO2(2)=0 '取料3完成输出OFF
ENDIF
'不管检测结果好坏都去扔料
MOVE P,P2,Z=Z!,CONT,S=HIGH% '至取料过渡点
MOVE L,P3,CONT,S=HIGH% '至放料过渡点
MOVE P,P5,Z=Z!,CONT,S=HIGH% '至放料过渡点（反手）
WAIT SI2(6)=1 '等待允许放料3(不良品皮带允许放料)
MOVE P,P31,Z=Z!,S=HIGH% '到放NG2位
SO5(5,4)=&B01 '真空1阀关
SO5(7,6)=&B01 '真空2阀关
SO5(3,2)=&B01 '真空3阀关
WAIT SI5(4)=1 AND SI5(6)=1 AND SI5(2)=1 '等待真空1&2&3阀到基本位
DRIVE(3,Z!),CONT,S=HIGH% '第三轴移动到Z!
'SO2(6)=1 '放料完成3_ON（不良品放完）
'WAIT SI2(6)=0 '等待允许放料3关
'SO2(6)=0 '放料完成3_OFF
MOVE P,P5,Z=Z!,CONT,S=HIGH% '至放料过渡点（反手）
MOVE P,P3,Z=Z!,CONT,S=HIGH% '至放料过渡点
MOVE L,P2,CONT,S=HIGH% '至取料过渡点
'不管残留检测结果是有残留的(扔完回来接着取和检测)
IF SGI2>0 THEN '如果取料后检测有NG(跳回接着取)
SGI1=SGI1+1 '连续NG计数
IF SGI1>5 THEN
SO7(2)=1 '取料失败输出ON
WAIT SI7(2)=1 '等待人工复位信号
SO7(2)=0 '取料失败输出OFF
ENDIF
GOTO *PICK_111 '重新取料
ENDIF
GOTO *LIAOHAO1 '任务处理结束
'
'************************NG3(NG半成品未取到,只识别不动作)
*NG111:
SGI2=0 '先将抓取失败标志清零
MOVE P,P161,Z=Z!,CONT,S=HIGH% '至内壳体上方检测
IF SI3(1)=1 THEN '如果取料后残留检测SI3(1)有感应
DELAY 200
ENDIF
IF SI3(1)=1 THEN '如果取料后残留检测SI3(1)有感应
SGI2=SGI2+1 '抓取失败标志+1
SO7(2)=1 '未抓取到OK产品报警
WAIT SI7(2)=1 '等待人工按下复位
SO7(2)=0 '未抓取到OK产品报警复位
ENDIF
'
MOVE P,P162,Z=Z!,CONT,S=HIGH% '至内风门1上方检测
IF SI3(1)=1 THEN '如果取料后残留检测SI3(1)有感应
DELAY 200
ENDIF
IF SI3(1)=1 THEN '如果取料后残留检测SI3(1)有感应
SGI2=SGI2+1 '抓取失败标志+1
SO7(2)=1 '未抓取到OK产品报警
WAIT SI7(2)=1 '等待人工按下复位
SO7(2)=0 '未抓取到OK产品报警复位
ENDIF
'
MOVE P,P163,Z=Z!,CONT,S=HIGH% '至内风门2上方检测
IF SI3(1)=1 THEN '如果取料后残留检测SI3(1)有感应
DELAY 200
ENDIF
IF SI3(1)=1 THEN '如果取料后残留检测SI3(1)有感应
SGI2=SGI2+1 '抓取失败标志+1
SO7(2)=1 '未抓取到OK产品报警
WAIT SI7(2)=1 '等待人工按下复位
SO7(2)=0 '未抓取到OK产品报警复位
ENDIF
RETURN
' |
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发表于 2025-3-11 10:02:12
