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'/////////////////////////////////////////////////////////////
'*/项目：XYO-B03 风门2组装上料 /*
'*/项目工程师： zhou Tel：136****7606 /*
'*/项目启动时间：2024/3/10 /*
'/////////////////////////////////////////////////////////////
'*/机械手系统IP:192.168.61.99.1099（系统指令&编程） /*
'*/机械手通讯IP:192.168.61.99.2099（PLC通讯） /*
'*/机械手通讯IP:192.168.61.99.3099（相机通讯） /*
'/////////////////////////////////////////////////////////////
'
'***************************SO输出信号说明****************************
'SO2(0):取料完成1 SO3(0):初始化正常结束
'SO2(1):取料完成2 SO3(1):初始化异常结束
'SO2(2):取料完成3 SO3(2):
'SO2(3):取料完成4 SO3(3):
'SO2(4):放料完成1 SO3(4):
'SO2(5):放料完成2 SO3(5):
'SO2(6):放料完成3 SO3(6): 抖料盘触发
'SO2(7):放料完成4 SO3(7):
'
'SO4(0):快换盘阀去基本位 SO5(0):取料3阀去基本位
'SO4(1):快换盘阀去工作位 SO5(1):取料3阀去工作位
'SO4(2):旋转气缸去基本位 SO5(2):取料4阀去基本位
'SO4(3):旋转气缸去工作位 SO5(3):取料4阀去工作位
'SO4(4):取料1阀去基本位 SO5(4):吸真空1去基本位
'SO4(5):取料1阀去工作位 SO5(5):吸真空1去工作位
'SO4(6):取料2阀去基本位 SO5(6):吸真空2去基本位
'SO4(7):取料2阀去工作位 SO5(7):吸真空2去工作位
'
'SO6(0):油脂1阀输出 SO7(0):快换盘异常报警
'SO6(1):油脂2阀输出 SO7(1):连续取料失败提示(上升沿接收黄灯提示不停机)
'SO6(2):油脂3阀输出 SO7(2):连续NG报警输出(上升沿接收红灯报警提示需复位)
'SO6(3):旋转气缸去工作位 SO7(3):
'SO6(4):毛刷转动输出 SO7(4):
'SO6(5):扫码请求 SO7(5):
'SO6(6): SO7(6):
'SO6(7): SO7(7):
'
'SO10():发料号(编号)
'SO11():快换盘放完(编号)
'SO12():快换盘取完(编号)
'SO13():预留数字输出
'***************************SI输入信号说明****************************
'SI2(0):允许取料1 SI3(0):物料感应1(抓手1)
'SI2(1):允许取料2 SI3(1):物料感应2(抓手2)
'SI2(2):允许取料3 SI3(2):物料感应3(抓手3)
'SI2(3):允许取料4 SI3(3): 中转感应器1
'SI2(4):流线允许放1 SI3(4): 中转感应器2
'SI2(5):流线允许放2 SI3(5): 中转感应器3
'SI2(6):流线允许放3 SI3(6): 抖料盘已就绪
'SI2(7):流线允许放4 SI3(7):
'
'SI4(0):快换盘阀在基本位 SI5(0):取料3阀在基本位
'SI4(1):快换盘阀在工作位 SI5(1):取料3阀在工作位
'SI4(2):旋转气缸在基本位 SI5(2):取料4阀在基本位
'SI4(3):旋转气缸在工作位 SI5(3):取料4阀在工作位
'SI4(4):取料1阀在基本位 SI5(4):吸真空1在基本位
'SI4(5):取料1阀在工作位 SI5(5):吸真空1在工作位
'SI4(6):取料2阀在基本位 SI5(6):吸真空2在基本位
'SI4(7):取料2阀在工作位 SI5(7):吸真空2在工作位
'
'SI6(0): SI7(0):
'SI6(1): SI7(1):
'SI6(2): SI7(2):连续NG接收复位
'SI6(3): SI7(3):
'SI6(4): SI7(4):
'SI6(5): SI7(5):
'SI6(6): SI7(6):
'SI6(7): SI7(7):
'
'SI10():收料号(编号)
'SI11():收换盘放完(编号)
'SI12():收换盘取完(编号)
'SI13():预留数字输入
'########################## 点位说明 #############################
'P0:HOME
'P1: 预留
'P2: 取料侧过渡点(正常手系)
'P3: 放料侧过渡点(正常手系)
'P4: 取料侧过渡点(相反手系)
'P5: 放料侧过渡点(相反手系)
'P6: 预留
'P7: 计算占用1
'P8: 计算占用2
'P9: 计算占用3
'P10~P14: 快换盘放1~5位
'P15~P19: 快换盘取1~5位
'P20~P24: 快换盘外侧1~5位(取快换盘后向外偏移)
'P25: 快换盘放总过渡(去放快换盘时外侧总过渡点)
'P26: 快换盘取总过渡(去取快换盘时外侧总过渡点)
'P30~P34: NG排料位置1~5位
'P40~P49: 刮油路径
'
'料号1----取放点位
'P100--P103:取码垛A1（4点码垛占用_-物料1）
'P104--P105:取抖料盘1&2（两个抖料盘点）
'P106--P107:取中转1&2（中转启用时中转取料点）
'P110--P111:放中转1&2（中转启用时中转放料点）
'P112--P114:放流线1&2&3（放入流线时点位）
'P115--P116:放流线1&2&3辅助（放入流线时点位辅助）
'P120--P139:涂油点位（涂油轨迹占用）
'P140--P145:刮油点位（清理毛刷）
'P150--P153:取码垛B1（4点码垛占用_-物料2）
'
'料号2----取放点位
'P200--P203:取码垛A2（4点码垛占用_-物料1）
'P204--P205:取抖料盘1&2（两个抖料盘点）
'P206--P207:取中转1&2（中转启用时中转取料点）
'P210--P211:放中转1&2（中转启用时中转放料点）
'P212--P214:放流线1&2&3（放入流线时点位）
'P215--P216:放流线1&2&3辅助（放入流线时点位辅助）
'P220--P239:涂油点位（涂油轨迹占用）
'P240--P245:刮油点位（清理毛刷）
'P250--P253:取码垛B2（4点码垛占用_-物料2）
'
'料号3----取放点位
'P300--P303:取码垛A3（4点码垛占用_-物料1）
'P304--P305:取抖料盘1&2（两个抖料盘点）
'P306--P307:取中转1&2（中转启用时中转取料点）
'P310--P311:放中转1&2（中转启用时中转放料点）
'P312--P314:放流线1&2&3（放入流线时点位）
'P315--P316:放流线1&2&3辅助（放入流线时点位辅助）
'P320--P339:涂油点位（涂油轨迹占用）
'P340--P345:刮油点位（清理毛刷）
'P350--P353:取码垛B3（4点码垛占用_-物料2）
'
'########################### 建立通讯 #############################
*GOHOME:
START <CCD_ONLINE>,T2,T33 '启动相机连接子任务，T2=任务号，T33=任务等级
WAIT GEPSTS(0)>0 '等待和相机建立连接
START <CCD>,T3,T34 '启动相机通讯子任务
START <DLP_CCD>,T4,T35 '启动抖料盘1控制子程序
'*********************初始化参数****************************
ASPEED 3 '初始化速度（自动速度在MAIN第一步设置）
ACCEL 90 '加速率
DECEL 90 '减速度
DO2()=0 '复位所有输出信号
DO3()=0 '复位所有输出信号
SO2()=0 '复位所有输出信号
SO3()=0 '复位所有输出信号
SO4()=0 '复位所有输出信号
SO5(3,2,1,0)=&B0000 '复位所有输出信号
SO6()=0 '复位所有输出信号
SO7()=0 '报警输出=0
SO10()=0 '发料号=0
SO11()=0 '快换盘放料号=0
SO12()=0 '快换盘取料号=0
HIGH%=100 '高速率
LOW%=80 '低速率
MIN%=50 '最低速率
Z!=0.00 '门型移动时Z安全高度
Z1!=50.00 '抬升高度
SGI1=0 '取料1连续NG计数清零
SGI2=0 '取料2连续NG计数清零
SGI3=0 '取料3连续NG计数清零
SGI4=0 '取料2连续NG计数清零
SGI5=0 '取料3连续NG计数清零
SGI6=0 '拍照连续NG计数清零
LOC3(P0)=Z! '第三轴的值改为Z!
LOC3(P2)=Z! '第三轴的值改为Z!
LOC3(P3)=Z! '第三轴的值改为Z!
LOC3(P4)=Z! '第三轴的值改为Z!
LOC3(P5)=Z! '第三轴的值改为Z!
MOTOR ON '电机马达ON
'
'*********************初始化判断****************************
*PANDUAN:
''获取机器人当前位置
P5000=WHRXY '开机运行，将当前点坐标强制写入P5000
X!=LOC1(P5000) 'X!等于P5000内X轴坐标值
Y!=LOC2(P5000) 'Y!等于P5000内Y轴坐标值
R!=LOC4(P5000) 'U!等于P5000内U轴坐标值
''左右手系判断
A%=ARMCND 'ARMCND为1=右手系统，2=左手系统，
IF A%=1 THEN
GOTO *R1 '去右手系统状态的位置判断
ELSE
GOTO *L1 '去左手系统状态的位置判断
ENDIF
'
''''根据机器人当前位置区不同的过渡点
''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''
''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''
*L1:
LEFTY '左手臂姿态
IF X!<-250.00 THEN '机械手在取料侧
DRIVE(3,Z!),S=HIGH% '第三轴移动到Z!
MOVE L,P4,CONT '到取料过渡点反手
MOVE P,P2,CONT '到取料过渡点正手
MOVE L,P0 '到HOME点
ELSEIF X!>=250.00 AND X!<=530.00 THEN '判断机器人区域
DRIVE(3,Z!),S=HIGH%
MOVE P,P5,CONT '到放料过渡点右手
MOVE L,P4,CONT '到取料过渡点反手
MOVE P,P2,CONT '到取料过渡点正手
MOVE L,P0 '到HOME点
ELSEIF X!>530.00 THEN '判断机器人区域(刚好在装配位置)
DRIVE(3,Z!),S=HIGH%
P5000=WHRXY '开机运行，将当前点坐标强制写入P5000
P8=P5000 '当前位置赋给P8
LOC1(P8)=530 '第三轴的值改为Z!
MOVE L,P8 '到取料过渡点左手
MOVE P,P5,CONT '到放料过渡点右手
MOVE L,P4,CONT '到取料过渡点反手
MOVE P,P2,CONT '到取料过渡点正手
MOVE L,P0 '到HOME点
ELSEIF X!>=-250.00 AND X!<=250.00 THEN '判断机器人区域
DRIVE(3,Z!),S=HIGH%
P5000=WHRXY '开机运行，将当前点坐标强制写入P5000
P8=P5000 '当前位置赋给P8
LOC2(P8)=600 '第三轴的值改为Z!
MOVE L,P8 'Y轴到安全距离
MOVE L,P4,CONT '到取料过渡点反手
MOVE P,P2,CONT '到取料过渡点正手
MOVE L,P0 '到HOME点
ENDIF
GOTO *QIGANGFUWEI
''''根据机器人当前位置区不同的过渡点
'''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''
*R1:
RIGHTY '右手臂姿态
IF X!<-250.00 THEN '机械手在取料侧
DRIVE(3,Z!),S=HIGH% '第三轴移动到Z!
MOVE P,P2,CONT '到取料过渡点正手
MOVE L,P0 '到HOME点
ELSEIF X!>=250.00 AND X!<=530.00 THEN '判断机器人区域
DRIVE(3,Z!),S=HIGH%
MOVE P,P3,CONT '到放料过渡点正手
MOVE L,P2,CONT '到取料过渡点正手
MOVE L,P0 '到HOME点
ELSEIF X!>530.00 THEN '判断机器人区域(刚好在装配位置)
DRIVE(3,Z!),S=HIGH%
P5000=WHRXY '开机运行，将当前点坐标强制写入P5000
P8=P5000 '当前位置赋给P8
LOC1(P8)=530 '第三轴的值改为Z!
MOVE L,P8 '到取料过渡点左手
MOVE P,P3,CONT '到放料过渡点正手
MOVE L,P2,CONT '到取料过渡点正手
MOVE L,P0 '到HOME点
ELSEIF X!>=-250.00 AND X!<=250.00 THEN '判断机器人区域
DRIVE(3,Z!),S=HIGH%
P5000=WHRXY '开机运行，将当前点坐标强制写入P5000
P8=P5000 '当前位置赋给P8
LOC2(P8)=600 '第三轴的值改为Z!
MOVE L,P8 'Y轴到安全距离
MOVE L,P2,CONT '到取料过渡点正手
MOVE L,P0 '到HOME点
ENDIF
GOTO *QIGANGFUWEI
'
''''气缸按需复位
'''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''
*QIGANGFUWEI:
'快换盘阀门复位
SO4(1,0)=&B10 '快换盘基本位
'WAIT SI4(0)=1 '等待快换盘到基本位
IF SI11()=0 AND SI12()<>0 THEN '如果机械手上无抓手
GOSUB *KUAIHUAN
ENDIF
IF SI10()=0 OR SI10()=1 THEN '获取PLC料号
MOVE P,P30,Z=Z!,S=HIGH% '到NG1排料位
ELSEIF SI10()=2 THEN '获取PLC料号
MOVE P,P31,Z=Z!,S=HIGH% '到NG2排料位
ELSEIF SI10()=3 THEN '获取PLC料号
MOVE P,P32,Z=Z!,S=HIGH% '到NG3排料位
ELSEIF SI10()=4 THEN '获取PLC料号
MOVE P,P33,Z=Z!,S=HIGH% '到NG4排料位
ENDIF
WAIT ARM
'旋转气缸复位
SO4(3,2)=&B01 '旋转气缸基本位
WAIT SI4(2)=1 '等待快旋转气缸到基本位
'取料1气缸复位
SO4(5,4)=&B01 '取料1气缸基本位
WAIT SI4(4)=1 '等待取料1气缸到基本位
'取料2气缸复位
SO4(7,6)=&B01 '取料2气缸基本位
'WAIT SI4(6)=1 '等待取料2气缸到基本位
'取料3气缸复位
SO5(1,0)=&B01 '取料3气缸基本位
'WAIT SI5(0)=1 '等待取料3气缸到基本位
'取料4气缸复位
SO5(3,2)=&B01 '取料4气缸基本位
WAIT SI5(2)=1 '等待取料4气缸到基本位
'真空发生器1复位
SO5(5,4)=&B01 '真空吸取1基本位
WAIT SI5(4)=1 '真空吸取1基本位到基本位
'真空发生器2复位
SO5(7,6)=&B01 '真空吸取2基本位
'WAIT SI5(6)=1 '真空吸取2基本位到基本位
'顶翻吹气开一段时间关；油阀初始化关
SO6(2)=1 '顶翻吹气开
SO6(0)=0 '油阀1关
SO6(1)=0 '油阀2关
DELAY 500 '顶翻吹气时间
SO6(2)=0 '顶翻吹气关
'
MOVE P,P0 '到HOME点
GOTO *KUAIHUAN
'
'****************************快换盘处理***************************
'****************************快换盘处理***************************
'****************************快换盘处理***************************
*KUAIHUAN:
GOTO *KUAIHUAN1 '暂时屏蔽快换功能，需要时本行删除
IF SI11()<>1 AND SI11()<>2 AND SI11()<>3 OR SI12()=0 THEN '允许放都不对和允许取为0
SO7(0)=1 '快换识别异常ON
WAIT SI7(0)=1 '等待清除快换识别异常
SO7(0)=0 '快换识别异常OFF
WAIT SI7(0)=0 '等待清除快换识别异常
GOTO *KUAIHUAN
ELSEIF SI11()<>0 AND SI12()<>0 THEN '必须有地方放和有地方取
GOSUB *KUAI_HUAN_FANG
GOSUB *KUAI_HUAN_QU
ENDIF
*KUAIHUAN1:
SO6(7)=1 '清理毛刷请求开
WAIT SI6(7)=1 '毛刷清理已开始
SO6(7)=0 '清理毛刷请求关
WAIT SI6(7)=0 '毛刷清理已结束
SO3(0) =1 '任务完成开(初始化完成)
DELAY 1000 '等待PLC 1秒
SO3(0) =0 '任务完成关(初始化完成)
GOTO *MAIN
'****************************快换盘放***************************
*KUAI_HUAN_FANG:
IF SI11()=1 THEN
DRIVE(3,Z!),CONT,S=HIGH% 'Z到安全高度
P9=P20 '放快换盘过渡点1
P8=P10 '放快换盘1位
LOC3(P9)=Z! '第三轴的值改为Z!
LOC3(P8)=Z! '第三轴的值改为Z!
LOC3(P25)=Z! '第三轴的值改为Z!
MOVE L,P25,S=HIGH% '到快换进入位
MOVE L,P9,S=HIGH% '到过渡点上方
MOVE L,P8,S=LOW% '到放盘上方
MOVE L,P10,S=MIN% '到放盘释放位1
WAIT ARM
SO4(0)=0 '快换盘基本位
SO4(1)=1 '快换盘工作位
DELAY 300
WAIT SI4(1)=1 '等待到位
DRIVE(3,Z!),CONT,S=HIGH% '第三轴移动到Z!
SO11()=1 '回复PLC放完编号
WAIT SI11()=0 '等待PLC清除放请求
SO11()=0 '回复PLC放完编号
'
ELSEIF SI11()=2 THEN
DRIVE(3,Z!),CONT,S=HIGH% 'Z到安全高度
P9=P21 '放快换盘过渡点2
P8=P11 '放快换盘2位
LOC3(P9)=Z! '第三轴的值改为Z!
LOC3(P8)=Z! '第三轴的值改为Z!
LOC3(P25)=Z! '第三轴的值改为Z!
MOVE L,P25,S=HIGH% '到快换进入位
MOVE L,P9,S=HIGH% '到过渡点上方
MOVE L,P8,S=LOW% '到放盘上方
MOVE L,P11,S=MIN% '到放盘释放位2
WAIT ARM
SO4(0)=0 '快换盘基本位
SO4(1)=1 '快换盘工作位
DELAY 300
WAIT SI4(1)=1 '等待到位
DRIVE(3,Z!),CONT,S=HIGH% '第三轴移动到Z!
SO11()=2 '回复PLC放完编号
WAIT SI11()=0 '等待PLC清除放请求
SO11()=0 '回复PLC放完编号
'
ELSEIF SI11()=3 THEN
DRIVE(3,Z!),CONT,S=HIGH% 'Z到安全高度
P9=P22 '放快换盘过渡点3
P8=P12 '放快换盘3位
LOC3(P9)=Z! '第三轴的值改为Z!
LOC3(P8)=Z! '第三轴的值改为Z!
LOC3(P25)=Z! '第三轴的值改为Z!
MOVE L,P25,S=HIGH% '到快换进入位
MOVE L,P9,S=HIGH% '到过渡点上方
MOVE L,P8,S=LOW% '到放盘上方
MOVE L,P12,S=MIN% '到放盘释放位3
WAIT ARM
SO4(0)=0 '快换盘基本位
SO4(1)=1 '快换盘工作位
DELAY 300
WAIT SI4(1)=1 '等待到位
DRIVE(3,Z!),CONT,S=HIGH% '第三轴移动到Z!
SO11()=3 '回复PLC放完编号
WAIT SI11()=0 '等待PLC清除放请求
SO11()=0 '回复PLC放完编号
'
ELSEIF SI11()=4 THEN
DRIVE(3,Z!),CONT,S=HIGH% 'Z到安全高度
P9=P23 '放快换盘过渡点4
P8=P13 '放快换盘4位
LOC3(P9)=Z! '第三轴的值改为Z!
LOC3(P8)=Z! '第三轴的值改为Z!
LOC3(P25)=Z! '第三轴的值改为Z!
MOVE L,P25,S=HIGH% '到快换进入位
MOVE L,P9,S=HIGH% '到过渡点上方
MOVE L,P8,S=LOW% '到放盘上方
MOVE L,P13,S=MIN% '到放盘释放位4
WAIT ARM
SO4(0)=0 '快换盘基本位
SO4(1)=1 '快换盘工作位
DELAY 300
WAIT SI4(1)=1 '等待到位
DRIVE(3,Z!),CONT,S=HIGH% '第三轴移动到Z!
SO11()=4 '回复PLC放完编号
WAIT SI11()=0 '等待PLC清除放请求
SO11()=0 '回复PLC放完编号
'
ELSEIF SI11()=5 THEN
DRIVE(3,Z!),CONT,S=HIGH% 'Z到安全高度
P9=P24 '放快换盘过渡点5
P8=P14 '放快换盘5位
LOC3(P9)=Z! '第三轴的值改为Z!
LOC3(P8)=Z! '第三轴的值改为Z!
LOC3(P25)=Z! '第三轴的值改为Z!
MOVE L,P25,S=HIGH% '到快换进入位
MOVE L,P9,S=HIGH% '到过渡点上方
MOVE L,P8,S=LOW% '到放盘上方
MOVE L,P14,S=MIN% '到放盘释放位5
WAIT ARM
SO4(0)=0 '快换盘基本位
SO4(1)=1 '快换盘工作位
DELAY 300
WAIT SI4(1)=1 '等待到位
DRIVE(3,Z!),CONT,S=HIGH% '第三轴移动到Z!
SO11()=5 '回复PLC放完编号
WAIT SI11()=0 '等待PLC清除放请求
SO11()=0 '回复PLC放完编号
'
ENDIF
RETURN
'************************拾取快换盘**************************************
*KUAI_HUAN_QU:
SO4(0)=0 '快换盘基本位
SO4(1)=1 '快换盘工作位
DELAY 300
WAIT SI4(1)=1 '等待到位
IF SI12()=1 THEN
MOVE P,P15,Z=Z!,S=LOW% '到取快换盘1位
WAIT ARM
SO4(0)=1 '快换盘基本位
SO4(1)=0 '快换盘工作位
DELAY 300
WAIT SI4(0)=1 '等待到位
DRIVE(3,Z!),CONT,S=HIGH% '第三轴移动到Z!
P9=P20 '放快换盘过渡点1
P8=P25 '快换进出位(共用)
LOC3(P9)=Z! '第三轴的值改为Z!
LOC3(P8)=Z! '第三轴的值改为Z!
MOVE L,P9,S=LOW% '到取放位外侧(外侧)
MOVE L,P8,S=LOW% '到快换盘离开区域(外侧旁边)
SO12()=1 '回复PLC放完编号'
WAIT SI12()=0 '等待PLC清除取请求
SO12()=0 '回复PLC放完编号
'
ELSEIF SI12()=2 THEN
MOVE P,P16,Z=Z!,S=LOW% '到取快换盘2位
WAIT ARM
SO4(0)=1 '快换盘基本位
SO4(1)=0 '快换盘工作位
DELAY 300
WAIT SI4(0)=1 '等待到位
DRIVE(3,Z!),CONT,S=HIGH% '第三轴移动到Z!
P9=P21 '放快换盘过渡点2
P8=P25 '快换进出位(共用)
LOC3(P9)=Z! '第三轴的值改为Z!
LOC3(P8)=Z! '第三轴的值改为Z!
MOVE L,P9,S=LOW% '到取放位外侧(外侧)
MOVE L,P8,S=LOW% '到快换盘离开区域(外侧旁边)
SO12()=2 '回复PLC放完编号'
WAIT SI12()=0 '等待PLC清除取请求
SO12()=0 '回复PLC放完编号
'
ELSEIF SI12()=3 THEN
MOVE P,P17,Z=Z!,S=LOW% '到取快换盘3位
WAIT ARM
SO4(0)=1 '快换盘基本位
SO4(1)=0 '快换盘工作位
DELAY 300
WAIT SI4(0)=1 '等待到位
DRIVE(3,Z!),CONT,S=HIGH% '第三轴移动到Z!
P9=P22 '放快换盘过渡点3
P8=P25 '快换进出位(共用)
LOC3(P9)=Z! '第三轴的值改为Z!
LOC3(P8)=Z! '第三轴的值改为Z!
MOVE L,P9,S=LOW% '到取放位外侧(外侧)
MOVE L,P8,S=LOW% '到快换盘离开区域(外侧旁边)
SO12()=3 '回复PLC放完编号'
WAIT SI12()=0 '等待PLC清除取请求
SO12()=0 '回复PLC放完编号
'
ELSEIF SI12()=4 THEN
MOVE P,P18,Z=Z!,S=LOW% '到取快换盘4位
WAIT ARM
SO4(0)=1 '快换盘基本位
SO4(1)=0 '快换盘工作位
DELAY 300
WAIT SI4(0)=1 '等待到位
DRIVE(3,Z!),CONT,S=HIGH% '第三轴移动到Z!
P9=P23 '放快换盘过渡点4
P8=P25 '快换进出位(共用)
LOC3(P9)=Z! '第三轴的值改为Z!
LOC3(P8)=Z! '第三轴的值改为Z!
MOVE L,P9,S=LOW% '到取放位外侧(外侧)
MOVE L,P8,S=LOW% '到快换盘离开区域(外侧旁边)
SO12()=4 '回复PLC放完编号'
WAIT SI12()=0 '等待PLC清除取请求
SO12()=0 '回复PLC放完编号
'
ELSEIF SI12()=5 THEN
MOVE P,P19,Z=Z!,S=LOW% '到取快换盘5位
WAIT ARM
SO4(0)=1 '快换盘基本位
SO4(1)=0 '快换盘工作位
DELAY 300
WAIT SI4(0)=1 '等待到位
DRIVE(3,Z!),CONT,S=HIGH% '第三轴移动到Z!
P9=P24 '放快换盘过渡点5
P8=P25 '快换进出位(共用)
LOC3(P9)=Z! '第三轴的值改为Z!
LOC3(P8)=Z! '第三轴的值改为Z!
MOVE L,P9,S=LOW% '到取放位外侧(外侧)
MOVE L,P8,S=LOW% '到快换盘离开区域(外侧旁边)
SO12()=5 '回复PLC放完编号'
WAIT SI12()=0 '等待PLC清除取请求
SO12()=0 '回复PLC放完编号
'
ENDIF
RETURN
'
'****************************主程序***************************
'****************************主程序***************************
'****************************主程序***************************
*MAIN:
'ASPEED 90 '自动速度
IF SI10()=1 THEN '待增加获取PLC料号
'SEND "PW,1,1" TO GP0 '相机模版切换
DELAY 3000 '等相机切换模版反应时间
SO10()=1 '回复PLC料号(左舵IP-RH)
B%=1 '1=放1个料，2=放2个料
C%=1 '1=无旋转中转，2=有旋转中转
GOTO *LIAOHAO1 '去料号1程序
ELSEIF SI10()=2 THEN '待增加获取PLC料号
'SEND "PW,1,2" TO GP0 '相机模版切换
DELAY 3000 '等相机反应时间
SO10()=2 '回复PLC料号(左舵IP-LH)
B%=1 '1=放1个料，2=放2个料
C%=1 '1=无旋转中转，2=有旋转中转
'GOTO *LIAOHAO2 '去料号2程序
ELSEIF SI10()=3 THEN '待增加获取PLC料号
IF SI7(7)=1 THEN '如果使用相机模版切换功能
'SEND "PW,1,3" TO GP0 '相机模版切换
DELAY 3000 '等相机反应时间
ENDIF
SO10()=3 '回复PLC料号(TC)
ASPEED 70 '速度
SGI0=1 '1=放1个料，2=放2个料
B%=1 '1=放1个料，2=放2个料
C%=1 '1=无旋转中转，2=有旋转中转
'GOTO *LIAOHAO3 '去料号3程序
ELSEIF SI10()=4 THEN '待增加获取PLC料号
IF SI7(7)=1 THEN '如果使用相机模版切换功能
'SEND "PW,1,4" TO GP0 '相机模版切换
DELAY 3000 '等相机反应时间
ENDIF
SO10()=4 '回复PLC料号(右舵IP-RH)
B%=1 '1=放1个料，2=放2个料
C%=1 '1=无旋转中转，2=有旋转中转
'GOTO *LIAOHAO4 '去料号4程序
ELSEIF SI10()=5 THEN '待增加获取PLC料号
IF SI7(7)=1 THEN '如果使用相机模版切换功能
'SEND "PW,1,5" TO GP0 '相机模版切换
DELAY 3000 '等相机反应时间
ENDIF
SO6()=5 '回复PLC料号(右舵IP-LH)
B%=1 '1=放1个料，2=放2个料
C%=1 '1=无旋转中转，2=有旋转中转
'GOTO *LIAOHAO5 '去料号5程序
ELSEIF SI10()=6 THEN '待增加获取PLC料号
IF SI7(7)=1 THEN '如果使用相机模版切换功能
'SEND "PW,1,6" TO GP0 '相机模版切换
DELAY 3000 '等相机反应时间
ENDIF
SO10()=6 '回复PLC料号
B%=1 '1=放1个料，2=放2个料
C%=1 '1=无旋转中转，2=有旋转中转
'GOTO *LIAOHAO6 '去料号6程序
ELSEIF SI10()=7 THEN '待增加获取PLC料号
IF SI7(7)=1 THEN '如果使用相机模版切换功能
'SEND "PW,1,7" TO GP0 '相机模版切换
DELAY 3000 '等相机反应时间
ENDIF
SO10()=7 '回复PLC料号
B%=1 '1=放1个料，2=放2个料
C%=1 '1=无旋转中转，2=有旋转中转
'GOTO *LIAOHAO7 '去料号7程序
ELSEIF SI10()=0 THEN '待增加获取PLC料号
SO10()=0 '回复PLC料号
ENDIF
WAIT 100
GOTO *MAIN
'
'************************取料程序1-TC***********************************
'************************取料程序1-TC***********************************
'************************取料程序1-TC***********************************
*LIAOHAO1:
ASPEED SI14() '自动速度(已改为PLC控制)建议90
'*************************************是否存在连续NG报警
IF SGI5>=2 THEN
SO7(2)=1 '输出报警，需要PLC复位
WAIT SI7(2)=1 '等到PLC按下复位键
SO7(2)=0 '输出报警，需要PLC复位
SGI5=0 '连续NG次数复位
ENDIF
IF SGI6>=5 THEN
SO7(1)=1 '输出黄灯提示，不需要PLC复位
ENDIF
'*************************************正常取料
*PICK_1:
SO4(3,2)=0 '旋转气缸去基本位
WAIT SI4(2)=1 '确认旋转在静点
IF SI3(3)=1 OR SI3(4)=1 THEN '如果中转有料，则直接从中转取了装
SGI0=1 'SGI0=1=准备取放第1个料(本站只有一个料)
GOTO *QUzhongzhuan1 '到取中转程序
ENDIF
WAIT MO20(3)=0 AND MO20(2)=1 AND MO20(0)=O AND SI2(0)=1 '等待空闲拍照程序未在执行中+物料已OK+允许取料 ;M020(0)=拍照中，M020(1)=取料中，M020(2)=已OK,M020(3)=抖料拍照中
MO20(2)=0 '机器人取料前重新触发拍照
WAIT MO20(3)=0 AND MO20(2)=1 AND MO20(0)=O AND SI2(0)=1 '等待空闲拍照程序未在执行中+物料已OK+允许取料 ;M020(0)=拍照中，M020(1)=取料中，M020(2)=已OK,M020(3)=抖料拍照中
MO20(1)=1 '机器人正在取料中ON
IF CCD_0!=0.000 AND CCD_1!=0.000 THEN '如果拍照结果为NG
MO20(2)=0 '物料已OK清除
DELAY 500
MO20(1)=0 '机器人取料中
SGI6=SGI6+1 '连续拍照NG计数(连续拍照NG会触发黄灯提示不停机)
GOTO *LIAOHAO1 '拍照NG时跳回
ELSE
SGI6=0 '连续拍照NG计数提示归零
SO7(1)=0 '正常时关闭黄灯提示，不需要PLC复位
ENDIF
'
IF CCD_2!<85.000 OR CCD_2!>310.000 THEN '如果R轴超极限
MO20(2)=0 '物料已OK清除
DELAY 500
MO20(1)=0 '机器人取料中
SGI6=SGI6+1 '连续拍照NG计数(连续拍照NG会触发黄灯提示不停机)
GOTO *LIAOHAO1 '拍照NG时跳回
ELSE
SGI6=0 '连续拍照NG计数提示归零
SO7(1)=0 '正常时关闭黄灯提示，不需要PLC复位
ENDIF
LOC1(P104)=CCD_0! '将相机给的X轴赋值给P104点的X轴
LOC2(P104)=CCD_1!
LOC4(P104)=CCD_2!
P9=P104
LOC3(P9)=LOC3(P9)-Z1! '第三轴的值改为取料点上方
MOVE P,P9,Z=Z!,CONT,S=HIGH% '到取料点上方
MOVE L,P104,S=LOW% '到取料点
WAIT ARM
SO5(5,4)=&B10 '真空1去工作位
SO6(2)=1 '顶翻吹气复位ON
WAIT SI5(5)=1 '等真空吸到位
DELAY 500
MOVE P,P2,Z=Z!,CONT,S=HIGH% '到取料过渡点
MO20(1)=0 '机器人正在取料中OFF
MO20(2)=0 '物料已OK清除
'GOSUB *NG1 '调用吸真空检测程序，如果NG重新取（真空检测效果未知，暂时不用）
IF SO5(5)=0 THEN '如果吸嘴已关，则重新取料
SGI5=SGI5+1 '连续NG次数+1
WAIT MO20(5)=0 '限制抖料盘动作中…
SO3(6)=1 '抖料盘触发
DELAY 500
SO3(6)=0 '抖料盘触发
WAIT SI3(6)=1 '抖料盘已准备就绪
DELAY 600
GOTO *LIAOHAO1 '返回重新取料
ENDIF
'*************************如果取到的是混料产品则扔掉后重启取料
IF CCD_3!<>1 THEN
SO4(3,2)=&B01 '旋转气缸OFF
WAIT SI4(2)=1 '等待旋转动点
MOVE P,P30,Z=Z!,CONT,S=HIGH% '到NG排料位
WAIT ARM
SO5(5,4)=&B01 '吸真空关
WAIT SI5(4)=1 '等待真空关到位
DRIVE(3,Z!),CONT,S=HIGH% '第三轴移动到Z!
MOVE P,P2,Z=Z!,CONT,S=HIGH% '到取料过渡点
GOTO *LIAOHAO1 '返回重新取料
ENDIF
'*************************吸取正常的产品放入中转台
*FANGzhongzhuan1:
SO4(3,2)=&B01 '旋转气缸OFF
WAIT SI4(2)=1 '等待旋转动点
SO4(7,6)=&B01 '顶翻气缸OFF
SO6(2)=0 '顶翻吹气复位Off
WAIT SI4(6)=1 '等待顶翻到基本位
P9=P110 '放中转点1
P8=P110 '放中转点1
LOC3(P9)=Z! '第三轴的值改为Z!
MOVE L,P9,CONT,S=HIGH% '到放中转点上方
MOVE L,P8,S=LOW% '到放中转点
WAIT ARM
SO6(2)=0 '顶翻吹气复位OFF
SO5(5,4)=&B01 '吸真空关
WAIT SI5(4)=1 '等待真空关到位
DRIVE(3,Z!),S=HIGH% '第三轴移动到Z!
SO4(7,6)=&B10 '顶翻气缸ON(顶起来判断)
WAIT SI4(7)=1 '等待顶翻动点
WAIT ARM
'************************NG排除（取料放入后如果没有产品则跳回重新取）
IF SI3(3)=0 AND SI3(4)=0 THEN '顶翻处无感应(两对感应)
DELAY 300
ENDIF
IF SI3(3)=0 AND SI3(4)=0 THEN '顶翻处无感应(两对感应)
MOVE P,P2,Z=Z!,CONT,S=HIGH% '到取料过渡点
SGI5=SGI5+1 '连续NG次数+1
SO4(7,6)=&B01 '顶翻气缸OFF
WAIT SI4(6)=1 '等待顶翻到基本位
SO6(2)=1 '顶翻吹气复位ON
DELAY 300
SO6(2)=0 '顶翻吹气复位OFF
GOTO *LIAOHAO1
ENDIF
'************************从中转台上取料
*QUzhongzhuan1:
SO4(3,2)=&B01 '旋转气缸OFF
SO4(7,6)=&B10 '顶翻气缸ON
WAIT SI4(2)=1 '等待旋转静点
WAIT SI4(7)=1 '等待顶翻动点
MO20(5)=1 '限制抖料中开……
P9=P106 '取中转点1
P8=P106 '取中转点1
LOC3(P9)=Z! '第三轴的值改为Z!
MOVE P,P9,Z=Z!,CONT,S=HIGH% '到取中转点上方
MOVE L,P8,S=LOW% '到取中转点
WAIT ARM
WAIT SI3(6)=1 AND SO3(6)=0 '等待抖料盘就绪&抖料盘未抖料
SO4(5,4)=&B10 '取料1阀去工作位
WAIT SI4(5)=1 '等待取料1到工作位
SO4(7,6)=&B01 '顶翻气缸OFF
WAIT SI4(6)=1 '等待顶翻静点
DRIVE(3,Z!),S=HIGH% '第三轴移动到Z!
MO20(5)=0 '限制抖料中关……
SO6(2)=1 '顶翻吹气复位ON
'************************NG排除(取完之后顶翻处任然有感应)
IF SI3(3)=1 OR SI3(4)=1 THEN '取完之后顶翻处任然有感应
DELAY 300
ENDIF
IF SI3(3)=1 OR SI3(4)=1 THEN '取完之后顶翻处任然有感应
MOVE L,P2,CONT,S=HIGH% '到取料过渡点
MOVE L,P30,CONT,S=HIGH% '到NG排料位
WAIT ARM
SO4(5,4)=&B01 '取料1阀关
WAIT SI4(4)=1 '等待取料1到基本位
SO4(3,2)=&B01 '旋转气缸OFF
WAIT SI4(2)=1 '等待旋转基本位
SO5(5,4)=&B01 '真空1基本位
WAIT SI5(4)=1 '等真空吸关闭
SO5(7,6)=&B10 '破真空开
WAIT 100
SO5(7,6)=&B01 '破真空关
SGI5=SGI5+1 '连续NG次数+1
GOTO *LIAOHAO1
ELSE
SGI5=0 '正常时连续NG次数复位
ENDIF
'GOTO *PUT_1 '暂时跳过不开启涂油
'************************涂油
*TUYOU_1:
SO6(7)=0 '清理毛刷请求关
WAIT SI6(7)=0 '毛刷清理已结束
DRIVE(3,Z!),CONT,S=HIGH% '第三轴移动到Z!
SO6(0)=1 '噴油1去工作位
WAIT SI6(0)=1 '等待噴油1在工作位
MOVE L,P130,CONT,S=HIGH% '到涂油1点(小轴头上方高位)
WAIT ARM
MOVE L,P131,CONT,S=MIN% '到涂油1点(小轴头上方)
WAIT ARM
MOVE L,P132,CONT,S=MIN% '到涂油1点(小轴头下方)
WAIT ARM
MOVE L,P131,CONT,S=MIN% '到涂油1点(小轴头上方)
WAIT ARM
MOVE L,P130,CONT,S=HIGH% '到涂油1点(小轴头上方高位)
'
MOVE L,P136,CONT,S=HIGH% '到涂油1点(大轴头上方高位)
WAIT ARM
MOVE L,P137,CONT,S=MIN% '到涂油1点(大轴头上方)
WAIT ARM
MOVE L,P138,CONT,S=MIN% '到涂油1点(大轴头下方)
WAIT ARM
MOVE L,P137,CONT,S=MIN% '到涂油1点(大轴头上方)
WAIT ARM
MOVE L,P136,CONT,S=HIGH% '到涂油1点(大轴头上方高位)
'
' MOVE L,P142,CONT,S=HIGH% '到涂油1点(齿轮上方高位)
' WAIT ARM
' MOVE L,P143,CONT,S=MIN% '到涂油1点(齿轮上方)
' WAIT ARM
' MOVE L,P144,CONT,S=MIN% '到涂油1点(齿轮下方)
' WAIT ARM
' MOVE L,P143,CONT,S=MIN% '到涂油1点(齿轮上方)
' WAIT ARM
' MOVE L,P142,CONT,S=HIGH% '到涂油1点(齿轮上方高位)
'
SO6(0)=0 '噴油1去基本位
WAIT SI6(0)=0 '等待噴油1在基本位
DRIVE(3,Z!),CONT,S=HIGH% '第三轴移动到Z!
SO6(7)=1 '清理毛刷请求开
WAIT SI6(7)=1 '毛刷清理执行中
SO6(7)=0 '清理毛刷请求关
'
'************************去放料位（转起来插入）
*PUT_1:
SO6(2)=0 '顶翻吹气复位OFF
DRIVE(3,Z!),CONT,S=HIGH% '第三轴移动到Z!
MOVE L,P3,CONT,S=HIGH% '到放料过渡点
SO4(3,2)=&B10 '旋转气缸ON
WAIT SI4(3)=1 '等待旋转动点
'等待允许放
WAIT SI2(4)=1 '流线允许放1
MO20(5)=1 '限制抖料中开……
LOC3(P112)=Z! '第三轴的值改为Z!
MOVE L,P112,CONT,S=HIGH% '去P112(上方)
MOVE L,P120,S=HIGH% '去P120(向下接近)
WAIT SI3(6)=1 AND SO3(6)=0 '等待抖料盘未抖料及抖料盘就绪
MOVE L,P121,S=LOW% '去P121(斜着向前伸)
MOVE L,P122,S=MIN% '去P122(轴头插入)
'WAIT ARM
'MOVE L,P123,S=MIN% '去P123(扭动位置1)
'MOVE L,P124,S=MIN% '去P124(扭动位置2)
'MOVE L,P125,S=MIN% '去P125(扭动到位)
WAIT ARM
DELAY 200
SO4(5,4)=&B01 '取料阀1关
WAIT SI4(4)=1 '等待取料1到基本位
'组装完后退回;
MOVE L,P120,S=HIGH% '去P120(退到外侧)
DRIVE(3,Z!),CONT,S=HIGH% '第三轴移动到Z!
MO20(5)=0 '限制抖料中关……
MOVE P,P3,CONT,S=HIGH% '到放料过渡点
SO4(3,2)=&B01 '旋转气缸OFF
'组装任务结束
SO2(4)=1 '任务完成1开
WAIT SI2(4)=0 '等待流线允许放1关
SO2(4)=0 '任务完成1关
MOVE L,P2,CONT,S=HIGH% '到取料过渡点
WAIT SI4(2)=1 '等待旋转静点
GOTO *LIAOHAO1
'托盘和NG段本程序不用。
'托盘和NG段本程序不用。
'托盘和NG段本程序不用。
'************************NG排除1(如果真空检测开启则使用)
*NG1:
IF SI3(7)=0 THEN '负压表无感应
MOVE P,P30,Z=Z!,CONT,S=HIGH% '到NG1排料位
WAIT ARM
SO4(5,4)=&B01 '取料1关
SO5(5,4)=&B01 '吸真空关
SO5(7,6)=&B10 '破真空开
WAIT 300
SO5(7,6)=&B01 '破真空关
MOVE P,P2,Z=Z!,CONT,S=HIGH% '到取料过渡点
ENDIF
RETURN
'
'
'
|
|
发表于 2025-4-26 04:21:09