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FANUC ROBOT 基础操作说明书
Fanuc robot 基础操作.pdf
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通用I/O
通用 I/O 是可由用户自由定义而使用的 I/O。
通用 I/O 有如下三类。
• 数字 I/O D I［ i ］／ DO［ i ］
• 组 I/O G I［ i ］／ GO［ i ］
• 模拟 I/O A I［ i ］／ AO［ i ］
这些 I/O的［ｉ］表示信号号码和组号码的逻辑号码。
专用I/O
专用 I/O是用途已经确定的 I/O 。专用 I/O 有如下几种。
• 外围设备 (UOP) I/O U I［ i ］／UO［ i ］
• 操作面板 (SOP) I/O S I［ i ］／SO［ i ］
• 机器人 I/O R I［ i ］／RO［ i ］
这些 I/O的［ｉ］表示信号号码和组号码的逻辑号码。
I/O分配
将通用I/O（DI/O、GI/O等）和专用I/O（UI/O、RI/O等）称作逻辑信号。机器人的程序等中，对逻辑信号进行信号处
理。
相对于此，将实际的I/O信号线称作物理信号。要指定物理信号，利用机架和插槽来指定I/O模块，并利用该I/O模块
内的信号编号（物理编号）来指定各信号。
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机架
机架系指I/O模块的种类。
• 0
＝ 处理I/O印刷电路板、I/O连接设备连接单元
• 1～16 ＝ I/O Unit-MODEL A/B
• 32
• 48
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插槽
＝ I/O 连接设备 从机接口
＝ R-30iB Mate 的主板(CRMA15, CRMA16)
插槽系指构成机架的I/O 模块的编号。
• 使用处理I/O印刷电路板、I/O连接设备连接单元时，按连接的顺序为插槽1、2．．．。
• 使用I/O Unit-MODEL A时，安装有I/O模块的基本单元的插槽编号为该模块的插槽值。
• 使用I/O Unit-MODEL B的情况下，通过基本单元的DIP开关设定的单元编号，即为该基本单元的插槽值。
• I/O连接设备从机接口、R-30iB Mate的主板(CRMA15, CRMA16)中，该值始终为１。
物理编号
物理编号系指I/O模块内的信号编号。按如下所示方式来表述物理编号。
• 数字输入信号: in 1、in 2．．．
• 数字输出信号: out 1、out 2．．．
• 模拟输入信号: ain 1、ain 2．．．
• 模拟输出信号: aout 1、aout 2．．．
为了在机器人控制装置上对I/O信号线进行控制，必须建立物理信号和逻辑信号的关联。将建立这一关联称作I/O分配。
通常，自动进行I/O分配。
• 有关数字I/O、组I/O、模拟I/O、外围设备I/O，可变更I/O分配，重新定义物理信号和逻辑信号的关联。
• 有关机器人I/O、操作面板I/O，其物理信号已被固定为逻辑信号，因而不能进行再定义。
若清除I/O分配，接通机器人控制装置的电源，则所连接的I/O模块将被识别，并自动进行适当的I/O分配。将此时的
I/O 分配称作标准I/O分配。
标准I/O分配的内容，根据系统设定画面的“UOP自动配置”的设定而不同。
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发表于 2025-1-22 03:07:49